Hallo,
OK.dafür sind in der Version da oben noch zu viel Macken drin. Ich werde aber demnächst eine Version mit kleinem Testprogramm rausgeben..
Rolf, das kommt in der RP6Lib doch gar nicht vor!also Rechenoperationen mit Kommazahlen (x * 0.25) sind immer komplizierter
Intern arbeitet die Lib rein mit Encoder Ticks, die Makros machen das Programm nur lesbarer.
Und die Makros werden schon vom Präprozessor berechnet und in Integer umgewandelt.
--> wenn man tatsächlich im AVR Programm die Einheiten konvertieren möchte, dann skaliert man das halt zuvor um Faktor 100.
Nachkommastellen hat man auch bei nahezu allen anderen möglichen Drehgeber Auflösungen bei gegebener Übersetzung und Raddurchmesser.
Es wird eher noch schlimmer. Immerhin hat man so exakt 625 Zähler pro Umdrehung und nicht 312,5 oder 208,333333 oder 156,25 oder sowas krummes
Selbst wenn sich zufällig alles für 1mm pro Tick ergeben würde: weicht der Raddurchmesser leicht ab, haste doch wieder 0,984mm :-/
Ne um das gescheit einzubauen wären schon noch ein paar weitere Änderungen gemacht worden wo man nicht so einfach die Form für das Chassis hätte ändern können.Daher weis ich aber auch, das es dafür keiner neuer Formen sondern nur Änderungen an den vorhandenen Formen bedarf - die nicht so teuer sind.
139 Euro sind gar nix im Robotikbereich. Ich hab schon mit professionellen Systemen (zig tausend Euro) gearbeitet und entwickle gerade selbst was in dem Bereich. Auch da hat man mit zig Problemen zu kämpfen und nichts ist genau, da muss sogar sehr viel mit Wahrscheinlichkeiten gearbeitet werden um die wahrscheinlichste Roboterposition zu bestimmen. Niemand verlässt sich dafür auf Odometrie, die ist für die Motorregelung da und als grober Anhaltspunkt, dass sich der Roboter bewegt.was man von dem Antriebssystem im RP6 erwarten kann..
Sobald man offroad fährt ist es damit eh vorbei.
139 Euro zahlt man bei richtigen Plattformen übrigens mal locker für einen einzigen Motor, ohne alles
Der RP6 ist für Hobbyanwender, Schüler und Studenten gedacht und daher möglichst kostengünstig gestaltet.
> das magels Getriebe kein Verschleiß entsteht.
Nur ist der Energiebedarf meist höher, die Teile sind recht schwer und werden unhandlich groß wenn das Drehmoment ähnlich
wie bei einem kleinen Motor mit Getriebe sein soll.
Der viel höhere Preis kommt auch noch dazu
Drehgeber braucht man auch da, es können ja Schritte verloren gehen.
Bringt fast nur Nachteile für einen Roboter wie den RP6.
Und sollte doch mal das Getriebe draufgehen (was schon einige Zeit dauern wird): Ersatz kostet bei Conrad 3,95 Euro inkl. Encoder Musterscheiben.
Die Bauteile im RP6 wurden nicht per Zufall ausgewählt
MfG,
SlyD
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