Hallo

leider erst jetzt dazugekommen, mir das anzuschauen.
Kein Problem, ich habs nicht eilig.

meiner Berechnung nach habe ich eine PWM Taktfrequenz von 7,3 kHz (15MHz/8/256)
Mir ist völlig schleierhaft, was du da berechnest. Im oben verlinkten Beitrag findest du das:

TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20); // CTC-Mode, no prescaling, no OC2-PIN!
OCR2 = 208; // 36kHz @15MHz

Der Timer2 zählt in diesem Modus von 0 bis 208, das ergibt 15000000/208 oder etwa 72000 Aufrufe der ISR pro Sekunde. Mit diesem Takt werden die LinienLEDs umgeschaltet, deshalb ist ihr Signal mit 36kHz moduliert:

if(status) {LineLEDs_on; status=0;} else {LineLEDs_off; status=1;}
(In der ISR)

Ein 36kHz-TSOP kann so modulierte Daten problemlos lesen. Und der Rest ergibt sich dann ebenfalls: 1/72000*1440 sind genau 20ms für die Wiederholfrequenz des Servosignals:

if(count<1440) count++; else {count=1; if(p) p--;};
(Ebenfalls in der ISR)

Gruß

mic