Nibobee Servo Ansteuerung für US

[radbruch]

Hallo

Hier erzeuge ich das Servosignal mit Software-PWM und 36kHz Taktfrequenz:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=G836SWiYA_c
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post437989


Gruß

mic

[xmaniix]

Hey radbruch,

danke für deine schnelle Antwort - leider erst jetzt dazugekommen, mir das anzuschauen.

also nur grundlegend.. meiner Berechnung nach habe ich eine PWM Taktfrequenz von 7,3 kHz (15MHz/8/256)...oder ?

deinen Code schnall ich noch nicht wirklich ganz..
zu meiner Frage oben, kannst du dazu bitte noch was sagen => wenn ich alle 0,136ms einen Interrupt bekomm, behindert das doch sehr das restliche Programm der Bee, oder ? (fahren, US messen, ..)

danke & Grüße,
xmaniix

[Torrentula]

wenn ich alle 0,136ms einen Interrupt bekomm, behindert das doch sehr das restliche Programm der Bee, oder ? (fahren, US messen, ..)

Ja dein Programm wird alle 0.136ms unterbrochen, egal was es macht (nicht wenn zu diesem Zeitpunkt Interrupts gesperrt sind weil z.B. ein anderer Interrupt abgearbeitet wird). Deswegen sollte man die Ineterrupt service Routinen kurz halten, z.B. nur eine Variable hochzählen, Flag setzten o.ä., damit das Programm nicht allzulange unterbrochen wird.

[radbruch]

Hallo

leider erst jetzt dazugekommen, mir das anzuschauen.

Kein Problem, ich habs nicht eilig.

meiner Berechnung nach habe ich eine PWM Taktfrequenz von 7,3 kHz (15MHz/8/256)

Mir ist völlig schleierhaft, was du da berechnest. Im oben verlinkten Beitrag findest du das:

TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << CS20); // CTC-Mode, no prescaling, no OC2-PIN!
OCR2 = 208; // 36kHz @15MHz

Der Timer2 zählt in diesem Modus von 0 bis 208, das ergibt 15000000/208 oder etwa 72000 Aufrufe der ISR pro Sekunde. Mit diesem Takt werden die LinienLEDs umgeschaltet, deshalb ist ihr Signal mit 36kHz moduliert:

if(status) {LineLEDs_on; status=0;} else {LineLEDs_off; status=1;}
(In der ISR)

Ein 36kHz-TSOP kann so modulierte Daten problemlos lesen. Und der Rest ergibt sich dann ebenfalls: 1/72000*1440 sind genau 20ms für die Wiederholfrequenz des Servosignals:

if(count<1440) count++; else {count=1; if(p) p--;};
(Ebenfalls in der ISR)

Gruß

mic

[xmaniix]

Hey,

sry bin erst jez wieder im Lande, also hab nicht vergessen zurück zu schreiben !
Hab mir den Code jetzt genauer angeschaut und ist gut verständlich !


nur eins, was macht

echo[14-servopos]=analog_getValue(ANALOG_EXT3);

Vielen Dank für den Code !

Grüße xmaniix !


PS: Bezüglich dem Video, was ist das, durch die leider schlechtere Qualität, nicht erkennbare halbrunde "Ding" (mit rotem Streifen) in der Mitte auf der Bee ? *neugierig*

[radbruch]

Eines meiner vielen unfertigen Projekte:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post436013


Echo ist ein Array in das ich die Sharpwerte der Positionen speichere:

	uint16_t echo[16];

	while(1)
	{
	   servo=35+servopos*10;
	   delay(100);
	   echo[14-servopos]=analog_getValue(ANALOG_EXT3);
	   if((servopos==0) || (servopos==14))
		{
			for(c=0; c<15; c++)
			{
				writeInteger(echo[c], 10);
			   writeString("-");
			}
			writeString("\n\r");
	   }
	   servopos+=schwenk;
	   if(!servopos) schwenk=1; else if(servopos==14) schwenk=-1;
	}

Nach jedem Schwenk werden die Daten gesendet.

[xmaniix]

Sieht cool aus, dachte für nen kurzen Moment das ist ein Echolot wär natürlich auch cool !!

Ah ok, dann mach ich mich jetzt mal daran meinen Servo zum Laufen zu bringen ! (:

Greetz