Mein erstes Roboterprojekt

[PICture]

Hallo!

Wie bekomme ich die Geschwindigkeit raus?

Am eifachsten ist den Roboter über bekannt lange Strecke (L) fahren lassen und dafür nötige Zeit (t) messen. Dann ist die Geschwindigkeit sicher v = L / t .

[AnNaRF]

Der Roboter kann unterschiedlich schnell fahren und je nach Steigung/Neigung und Untergrund würde auch ein ansonsten nahezu gleichschnell fahrender Roboter unterschiedlich schnell fahren.
Zudem dürfte bei dem o.g. Projekt klar sein dass es schwierig wird bekannte Strecken abzustecken; das funktioniert also mit einfach v = s/t sicher nicht

Die Umdrehungen der Räder zu messen klingt sinnvoll; alternative wäre das aus Beschleunigungen herauszurechnen, aber das dürfte sehr fehleranfällig werden.

[oberallgeier]

... je nach Steigung/Neigung und Untergrund ... unterschiedlich schnell fahren ...

Genau deswegen kann man die Drehzahl der Motoren regeln. Dann wird - je nach Vorgabe UND je nach Widerstand - so viel oder so wenig "Gas" gegeben, dass die gewünschte Geschwindigkeit rauskommt. WENN man sich nicht etwas wünscht, das der Karren mit der eingebauten Leistung nicht erreichen kann. Dieses System ist so eine Art "Tempomat" - bei dem der Controller laut Software oder sonstigen Vorgaben die Geschwindigkeit vorgeben kann. Der Regler macht den Rest *ggg*.

Für die Regelung messe ich die Sprungantwort (klick) des Gesamtsystems (!) und daraus wird die notwendige Einstellung der Regler abgeleitet. Zu "Sprungantwort" sieh mal nach bei Regelu ngstechnik (im RNWissen oder sonstwo).

[AnNaRF]

Bis auf welche Lichtschranken man hierfür verbauen könnte (insb. in Anbetracht des Chassis).
Und genau diesbezügl. bräuchte ich mal einen Tipp.