Unabhängig von den Sensoren macht mir am meisten Sorgen wie ich die zurückgelegte Strecke (Richtung, Distanz etc.) anhand der Zeit und der Geschwindigkeit bestimmen kann?
Wie bekomme ich die Geschwindigkeit raus?
Unabhängig von den Sensoren macht mir am meisten Sorgen wie ich die zurückgelegte Strecke (Richtung, Distanz etc.) anhand der Zeit und der Geschwindigkeit bestimmen kann?
Wie bekomme ich die Geschwindigkeit raus?
Um die Geschwindigkeit herauszufinden musst du wissen wie schnell sich deine Räder drehen und welchen Umfang sie haben. Die Umdrehungen kannst du ganz leicht per Lichtschranke messen. Geschwindigkeit ist dann Drehzahl der Räder mal Umfang : V = D*U
Gruß toter_fisch
Ah... wie beim Fahrradcomputer - darauf bin ich noch garnicht gekommen.
Welche Lichtschranken gibt es denn da so um das realisiert zu bekommen wenn ich zB das oben von mir gewählte Kinderspielzeug (RC Auto) als Basis nehme?
Hallo AnNaRF
willkommen im Forum.
Ziemlich ähnlich dem Tacho/Kilometerzähler beim Fahrrad"computer". Das Stichwort dazu heißt Odometrie (griechische Wortstämme: métron => messen und hodós => Weg).Zitat von AnNaRF
Eine Möglichkeit ist, das Signal direkt an der Motorwelle zu messen, so mache ich es (klick). Ist relativ genau - aber da steckt dann natürlich das Getriebespiel mit drin. Macht nix, die Odometrie auf diese Weise ist sowieso nicht sehr genau, weil Du den Schlupf der Räder nie genau einplanen kannst (Ausnahme: ein unbelastetes Rad hinterherziehen - machen die Autoentwickler manchmal bei Testfahrten). Meine Lichtschranke ist der Größe meiner Motoren angepasst - es gibt natürlich auch Dinge, die nicht so fisselig klein sind. In meinem WALL R - ein 1:20-RC-Car den ich umgebaut habe auf NUR-Controller-gesteuert - messe ich direkt am Rad. Da kommt es mir auf die Genauigkeit nicht so sehr an. Klick hier für Thread/Video.
So - nun wäre das nur die Hardware zur Geschwindigkeitsmessung. Ich habe die Lichtschranken an einem interruptfähigen Controllereingang und detektiere auf eine Flanke. Die zugehörige ISR liest dann nen Timer aus (bei mir ist das die interne Borduhr) - daraus rechne ich die Geschwindigkeit und regle meinen Motor exakt auf die Vorgabe (nicht beim WALL R - wie geschrieben). Es gibt da unterschiedliche Ansätze.
Hindernissensoren nehme ich relativ einfache, selbst "gezimmert" - auf IR-Basis (klick wieder). Vorteil : die sind mit besser als 1 kHz deutlich schneller als das üblicherweise Käufliche. Nachteil: es ist keine Messung sondern nur ne Schätzung, aber mein WALL R fährt damit an die 1,5 m/s - und donnert nur sehr selten wo an.
Viel Erfolg.
Ciao sagt der JoeamBerg
Ich vermute, das du die v ständig messen willst, dann hat es der toter_fisch schon gut erklärt. Anstatt einer Lichtschranke könntest du zum Drehzahlmessung eines Rades auch z.B. ein kleines Magnet am Rad und Reedkontakt bzw. Hallsensor probieren.
MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!
Yep, das macht Sinn.Ich vermute, das du die v ständig messen willst, dann hat es der toter_fisch schon gut erklärt. Anstatt einer Lichtschranke könntest du zum Drehzahlmessung eines Rades auch z.B. ein kleines Magnet am Rad und Reedkontakt bzw. Hallsensor probieren.
Die Idee mit dem Magnet finde ich gut - Kaufempfehlung was da was taugt?
Na ja, die Messung am Rad bringt aber nur ne mässige Genauigkeit, weil man da meist nur einmal pro (Rad-) Umdrehung misst. Mein MiniD0 geht auf einen Millimeter Wegstrecke und mein Dottie auf ein Zehntel Millimeter Wegstrecke genau - weil ich dort an der Motorwelle - vor dem Getriebe messe.
Man muss eben in der Entwurfphase sich die Vor- und Nachteile der Systeme überlegen - das tust Du ja gerade.
Ciao sagt der JoeamBerg
Danke!
Das war hilfreich!
Hallo!
Am eifachsten ist den Roboter über bekannt lange Strecke (L) fahren lassen und dafür nötige Zeit (t) messen. Dann ist die Geschwindigkeit sicher v = L / t .
MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!
Der Roboter kann unterschiedlich schnell fahren und je nach Steigung/Neigung und Untergrund würde auch ein ansonsten nahezu gleichschnell fahrender Roboter unterschiedlich schnell fahren.
Zudem dürfte bei dem o.g. Projekt klar sein dass es schwierig wird bekannte Strecken abzustecken; das funktioniert also mit einfach v = s/t sicher nicht
Die Umdrehungen der Räder zu messen klingt sinnvoll; alternative wäre das aus Beschleunigungen herauszurechnen, aber das dürfte sehr fehleranfällig werden.
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