Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[Der Einsteiger]

Hallo,
es sind ja gerade Sommerferien bei mir und ich möchte gerne diese Ferien nutzen einen Roboterarm mit Schrittmotoren zu bauen.
Ich habe auch schon die Drehachse fast fertig.Nun bin ich beim bauen der 1.Knickachse angelangt und da stellt sich mir die Frage:
Wie stark müssen die Schrittmotoren sein ,um den Arm zu bewegen?
Hintergrundinformationen:Länge vom Arm ca.30cm ,Arm fast nach dem Vorbild vom Scorbot ER 5+ (nur nicht Zahnriemenkonstru. ,weil sich mit diesem die Achsen gegenseitig beeinflussen würden und natür.Schrittmotoren statt Getriebemotoren.) ,Schrittmotoren natürlich trotzdem mit Zahnflachriemen.
Ich dachte so an die beiden stärkeren Schrittmotoren von Robotikhardware mit Zahnflachriemenscheiben 40:10.Würden die reichen?
Vielen Dank schon mal für eure Antworten.

[HannoHupmann]

Nun das kannst du ausrechnen. Hebelarm mal Gewicht ist gleich Drehmoment. Das wäre dann das Haltemoment und mit einem Faktor könnte man daraus noch das dynamische Drehmoment berechnen, aber das Haltemoment wird vorerst reichen.
Die Übersetzung ermöglich es dir Winkelumdrehungen zu Gunsten von Drehmoment zu übersetzen. Auch dafür gibt es Formeln in jeder Mechanikformelsammlung.
Falls du jetzt noch postest welche Motoren du genau meinst, dann kann dir die Frage vielleicht auch schon jemand mit Abschätzen beantworten. Allerdings ist es sinnvoll das wirklich mal selbst zu rechnen, weil du danach ein besseres Verständnis dafür hast was du tust.

[Der Einsteiger]

Danke für deine schnelle Antwort.Ich werde mir ach mal so eine Sammlung anschaffen.Kannst du mir vielleicht trotzdem die Einheiten der 1.Formel nennen?Habe irgenwas mit 45000 raus.Das kann doch nicht richtig sein ? cm*g=Ncm ?????
Wäre sehr nett.

[HannoHupmann]

Da fehlt noch die Umrechnung von Gramm in Newton.

[Der Einsteiger]

Ach ja.Danke.
Jetzt habe ich auch schon eine neue Frage:Hat hier jemand sowas schon gemacht (Roboterarm mit Schrittmotoren)?Und wenn,wie angesteuert?Wie die Schrittmotoren an den Armen befestigt?

[HannoHupmann]

Klassische Einsteigerfragen, die du leider selbst beantworten musst. Wie man Schrittmotoren ansteuert steht in unserer Wiki oder in genug Projekten, also such einfach mal danach und du wirst finden.

Wie die Schrittmotoren befestigt werden? Normalerweise mit Schrauben! Auch hier hilft nur selber aktiv werden: Motoren suchen, Befestigung überlegen und dann nochmal konkret eine Frage stellen, wenn etwas unklar ist. Achja wie man eine Motorwelle mit einem Arm verbindet ist im Forum schon häufig gefragt worden, auch hier lege ich dir die Suchfunktion ans Herz.

[Der Einsteiger]

Ich glaube ich habe die Fragen falsch formuliert.Zu Frage 1:wie man generell Schrittmotoren ansteuert weiß ich (ich habe schon öfter L297 + L298 von Robotikhardware benutzt),nur würde ich gerne wissen was andere so verwenden vor allem wenn mehr als 2A gewünscht ist.
Zu 2:Mit Schrauben ,na klar! War aber auch nicht gemeint.Ich meinte damit ,ob man das ruhig mit Zahnflachriemen machen kann,oder ob es da noch bessere Möglichkeiten gibt (in Hinsicht auf Umkehrspiel und so ,wie man es von Zahnrädern kennt.)
Trotzdem danke für deine nette und geduldige Antwort.
P.s. könntest du mir auf meine berichtigten Fragen noch mal Antworten.
An alle anderen:" Hat hier jemand sowas schon erfolgreich gemacht (Roboterarm mit Schrittmotoren)?"

[BurningBen]

Also, gegen Zahnriemen spricht da eigentlich nichts. Die müssen etwas vorgespannt werden, dann sind einige Typen auch spielfrei. z.B. HTD-Riemen.
Allerdings haben auch normale Zahnriemen ein sehr kleines Spiel im Verhältnis zu Zahnrädern.

Nachteile sind, dass du keine allzugroßen Übersetzungen erreichen kannst, da sonst der Umschlingungswinkel des Riemens zu klein wird.
Und dass der Riemen unter Last etwas nachgibt. (Wie eine Zugfeder)

[Der Einsteiger]

Aber das Nachgeben des Riemens ist doch bei max.1,5kg bestimmt zu Vernachlässigen.Oder?
Hat jemand von euch noch eine Lösung ,wie man stärkere Schrittmotoren (als 2A) bis max. 4A ansteuern kann?
Würde das gehen ,wenn ich zwei L298 parallel schalte (weil einer ja bis 2A treiben kann)?

[Der Einsteiger]

Ich habe jetzt mal alles Durchgerechnet und komme auf ein Gesamtgewicht des Armes (inkl. Motoren!) auf etwa 2,3kg.Das würde für den untersten Motor bedeuten ,dass er nach einer Übersetzung von 4:1 immer noch ein Drehmoment von min.1,8 Nm schaffen müsste.Da diese Motoren aber ca.160€ kosten und wie Gestern schon gesagt auch eine andere Ansteuerung benötigen hab ich mir gedacht, das Prinzip noch einmal zu überdenken.
Am Anfang hatte ich doch schon mal den Scorbot ER5+ erwähnt.Dieser löst das Problem ja mit dem Umlenkungssystem,so dass sich alle Motoren auf der Grundplatte befinden.
Dazu hätte ich mal ne Frage:gibt es einen Zusammenhang zwischen dem untersten Gelenk und den darüber liegenden?(oder ist die Beeinflussung nicht linear?)
Oder würdet ihr mir trotzdem zu dem teuren Motor raten?
Würde mich über eure Antworten sehr freuen.