Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[Der Einsteiger]

Es gibt Treiber wo genau diese Vorgehensweise zum sofortigem Tot der Selbigen führt!

gehört da mein Treiber dazu ??

Jetzt endlich was zum Roboterarm : Heute werde ich es vielleicht noch schaffen ein Video zu machen. (Es sind nur zwei Achsen die bis jetzt funktionieren, da ich nur zwei Treiber besitze ,aber wenigstens schon mal etwas).

Stell euch das aber nicht zu schön vor, denn er ist erstens noch lange nicht fertig und zweitens gibt es noch viel zu verbessern.

Doch noch eine Frage zum Programm : Ich möchte nach jedem Start eine Ref-Fahrt machen und habe auch dafür Endschalter angebaut.
Bloß habe ich es noch nicht geschafft ,dass die Motoren dann aufhören zu laufen ,wenn der Schalter berührt wird ???
Woran liegt es??? Verwendet habe ich Pulldown - Widerstände.

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Config Portd.7 = Output

Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.6 = Output

Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output

Config Portb.3 = Input                                      'Endschalter
Config Portb.4 = Input                                      'Endschalter
Sw1 Alias Portb.3
Sw2 Alias Portb.4

Dim I As Integer

Wait 1
Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 5


Portd.3 = 1

Do                                                          'Endschalterposition anfahren
  Portd.6 = 0 : Waitus 1 : Portd.6 = 1
  Waitms 10
  If Sw1 = 1 Then Exit Do
Loop



Portc.3 = 0

Do                                                          'Endschalterposition anfahren
  Portc.4 = 0 : Waitus 1 : Portc.4 = 1
  Waitms 10
  If Sw2 = 1 Then Exit Do
Loop



Do                                                          'Hauptprogramm
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Sound Portd.7 , 400 , 250
  Sound Portd.7 , 400 , 450
  Wait 2
Loop
End