Hallo Einsteiger,

bei Kuka werden standartmäßig spielfreie Harmonic Drive Getriebe eingesetzt. Das Getriebprinzip wird super bei Youtube erklärt. Diese Getriebe haben einen hohen Wirkungsgrad und sind im Vergleich zu Planetengetrieben komplett spielfrei.
Leider sind diese Getriebe im Hobbybereich nicht zu bezahlen. Hier werden dann für 10-20Nm Ausgangsmoment mal locker 1000 Euro oder mehr fällig.

Motoren stecken bei Kuka Achse 1-3 direkt auf dem Drehpunkt der Achse. Der Motor ist mit dem Getriebe verbunden, in das direkt eine Lagerung integriert ist. D.h. die Getriebe sind gleichzeitig auch die Achslagerung des Roboters.
Hinten auf der Achse 3 sind alle 3 Motoren für die Achse 4-6 montiert, die dann über ein dreistufiges Gestänge ihre Antriebsleistung zur Hand übertragen. Eine geht direkt auf die Achse 4. In der Roboterhand ist jeweils links und rechts ein Zahnriemen integriert, der die Leistung zur Achse 5 und 6 der Roboterhand überträgt. Die Umlenkung erfolgt ebenfalls mit den Zahnriemen, der wird über eine Umlenkrolle um 90 Grad gedreht. Durch dieses Prinzip werden die erforderlichen Momente auf Achse 3 reduziert, da das Gewicht der Motoren nicht mehr vorne in der Roboterhand zum tragen kommt.

Ab der Gewichtsklasse 100 Kg ist auf der Achse 1 des Roboters ein Pneumatischer/Hydraulischer Gewichtsausgleich montiert, der je nach Winkellage der Achse 2 das entstehende Moment der Achse 2 in beide Richtungen (Achse 2 nach vorne und nach hinten) teilweise kompensieren kann. Somit wird die Antriebsleistung von Achse 2 reduziert.

Infos dazu findest du überall im Netz.

Gruß