Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[BurningBen]

Ja, also bezüglich des Umkehrspiels kannste bezahlbare Schneckengetriebe sicher vergessen.
Du könntest allerdings darüber nachdenken, ob du normale spielbehaftete nicht mit einer Spiralfeder vorspannen könntest. (Das erhöht allerdings dann die notwendige Motorleistung etwas)

Natürlich werden in der Industrie fast ausschließlich Servos eingesetzt. Ich würde trotzdem bei Schrittmotoren bleiben.
Da sparst du dir halt die komplette Regelung. Solange die Motoren nicht unterdimensioniert sind, brauchst du dann eigentlich auch keine Positionssensoren.

Bei der Genauigkeit die du erreichen willst, auf einem doch recht großen Hebelarm, musst du allerdings auch die elastische Verformung v.a. der Armteile berücksichtigen.
Eine Untersetzung von 4:1 reicht zumindest weiter in der Mitte nicht aus, um die geforderte Auflösung zu erreichen. Da wirds dann doch auf die 2-Stufige hinauslaufen.

[movido]

Bitte bedenke bei der Berechnung der Drehmomente und der Kräfte, dass Du ja nicht nur Haltekräfte brauchst, sondern auch z.B. den voll ausgestreckten Arm inklusive Last ja auch beschleunigen willst. Das erhöht die benötigte Kraft. Wenn Du dann noch davon ausgehst, dass viele Herstellerangaben unter optimalen Bedingungen errechnet werden, also in der Praxis selten so stimmen, dann würde ich als Kraftreserve immer schön die Anforderungen verdoppeln, bei wichtigen Lasten sogar verdreifachen.

[Der Einsteiger]

Gut ,also wie ich das jetzt aus euren Kommenteren erkennen konnte glaubt ihr das dieses Projekt möglich ist.Joe23 hat aber schon richtig gesagt das man dazu auch gefräste Teile und Präzisionskugellager benötigt.Also ne Fräse hat mein Vater ja und Bedienen kann ich sie ja auch schon ein bisschen.Zu den Prä. Kugellagern hab ich noch ne Frage :gehen auch die "normalen Kugellager oder Bundbuchsen von Conrad" ?
So ,andere Sache :Joe23 ,du hast doch irgendwas von 1.Achse gesagt.Wenn du damit den Drehteller meintest ,der möglichst genau werden sollte,den habe ich schon (bis auf den Antrieb )fertig.
Falls einer von euch den sehen will müstet ihr mir nur sagen wie ich hier Bilder reinstelle.
Zu dem Arm: Den werde ich jetzt mit zweistufigen Zahnflachriemengetrieben pro Achse machen.
Wenn ich noch irgendetwas fergessen habe (eine Frage von euch übersehen habe oder so)dann einfach noch mal schreiben.

movidos komment habe ich zu spät gesehen.Lest dieses einfach vorweg.

[Joe23]

Hin Einsteiger,

Bundbuchsen kannst du vergessen, odentliche Kugellager sollten es schon sein. Hier ist aber auch wichtig wie diese montiert werden. Axial Kugellager, Schrägkugellager in Paralleanordung O oder X, Stützabstand...
Ich weiß nicht was der Conrad alles im Programm hat. Gute Anlaufadressen wären hier Misumi, Mädler, Nadella, Ludwig Meister...

Mit 1.Achse meine ich deinen Drehteller. Hier kannst du einen einfachen Versuch machen. Nimme ein Alu-U-Profil mit einer Länge von 45 cm und befestige diese starr mit deinem Drehteller. Nun klemmst du die Welle des Schrittmotors mit irgendwas fest. Anschließend drehst du das Profil in die eine Richtung bis zum mechanischen Anschlag (Motorwelle darf sich nicht drehen). Hier machst du am Ende des Profils einen Strich. Anschließend drehst du diesen in die entgegengesetzte Richtung bis zum Anschlag. Der zweite Strich markiert dann dein Umkehrspiel. Genauer wird dein Roboter dann nicht mehr, im Gegenteil. wegen des Spiels der andern Achsen wird die Genauigkeit mit Sicherheit noch schlechter.

Dieser Test ist zwar nicht 100% aussagekräftig (dein Roboter muss ja nicht immer voll gestreckt sein, deine Abweichung verringert sich ja mit kleinerem Abstand), zeigt dir aber mal was mit deinem Drehteller als Basis maximal zu erreichen ist. Wenn natürlich an dem Drehteller kein Getriebe verbaut ist, dann macht das nicht wirklich viel Sinn. Aber -> Ein Schrittmotor verhält sich hier dann wie eine Feder. Soll heißen im bestromten Zustand ist dieser keinesfalls fest. Dieser kann mit recht wenig Kraft aus seiner Position verschoben werden bis hin zum nächsten Schritt. Ansteuerung per Mikroschritt oder nicht ist hier nicht relevant. Je weiter dieser von seiner Position entfernt wird, dest mehr Kraft wird benötigt. Bedingt duch die Massenträgheit des Roboterarms wird dieser in seiner Zielposition abhängig von der Geschwindigkeit Schwingen...

Gruß

Gruß

[movido]

... . Bedingt duch die Massenträgheit des Roboterarms wird dieser in seiner Zielposition abhängig von der Geschwindigkeit Schwingen...

...was aber für eine Servolösung alles im Prinzip genau so gelten würde. Aber das wisst Ihr sicher alle schon.

Meine Lieblingskugellager muss man garnicht aufwändig bestellen, sondern die gibt's im Sportgeschäft: Kugellager für Inline Skates. Die sind äusserst robust, gekapselt gegen Staub, lebenslang geschmiert, und durch die Massenproduktion auch sehr günstig. In einer Packung sind meist acht drin. Je nach Qualität habe ich die schon für 12 Euro für acht gesehen. Kann man eigentlich nicht meckern.

Ich finde, das ist ein vielversprechendes Projekt. Bitte halte uns auf dem laufenden.

[BurningBen]

Also, vom Conrad solltest du dich möglichst fernhalten. Es sei denn du hast zu viel Geld.
Du solltest generell nach anderen Quellen schauen. Ein paar wurden von Joe schon genannt.

Kugellager bekommst du z.B. recht günstig von Codex. Mit denen habe ich bisher keine schlechten Erfahrungen gemacht.
Und bei den üblichen Größen solltest du da auch unter 1,5€ pro Lager bleiben. (-> http://www.dswaelzlager.de/ )

Bilder kannst du übrigens ganz einfach anfügen, wenn du auf den Button über deinem Textfeld zum antworten mit dem Bild drauf klickst. Direkt neben dem Filmstreifen. Nennt sich sinnvollerweise "Grafik einfügen"

[Der Einsteiger]

Hallo ,Bilder zu machen hab ich noch nicht geschafft.Ist auch noch lange nicht fertig.
Zu den Kugellagern:kann ich die von Kugellagershopberlin nehmen (Kugellager mit Flansch 10 Stück für 15€)?
Zu den Schrittmotoren : sind der Stärkste von den robotikhardwareschrittmotoren und der http://www.conrad.de/ce/de/product/1...01151&ref=list wirklich so stark wie angegeben und hat jemand die schon erfolgreich verwendet?
Könnte ich beim untersten Knickmotor auch ein dreistufiges Getriebe versuchen ,oder wirds dann zu ungenau?

[BurningBen]

Also was der Kugellagershopberlin verkauft kann ich dir nicht sagen.

Bei Schrittmotoren ist häufig nur das Haltemoment angegeben. Also das Moment, mit dem der die Position hält.
Das Drehmoment wenn der Motor dreht, ist geringer. Normalerweise sollte im Datenblatt ein Diagramm sein, in dem Moment über Drehzahl aufgetragen ist.
Damit schaust du dann ob der Motor passt.

Also letzendlich spricht gegen ein 3stufiges Getriebe nichts, mit Riemen sollte da auch kein größeres Spiel auftreten.
Oder was meintest du mit ungenau?
Vorraussetzung ist natürlich, dass du die Riemenscheiben auch alle schön parallel aufbauen kannst, sonst bekommst du schnell Probleme mit der Lebensdauer der Riemen.