Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[Der Einsteiger]

Hallo ,Bilder zu machen hab ich noch nicht geschafft.Ist auch noch lange nicht fertig.
Zu den Kugellagern:kann ich die von Kugellagershopberlin nehmen (Kugellager mit Flansch 10 Stück für 15€)?
Zu den Schrittmotoren : sind der Stärkste von den robotikhardwareschrittmotoren und der http://www.conrad.de/ce/de/product/1...01151&ref=list wirklich so stark wie angegeben und hat jemand die schon erfolgreich verwendet?
Könnte ich beim untersten Knickmotor auch ein dreistufiges Getriebe versuchen ,oder wirds dann zu ungenau?

[BurningBen]

Also was der Kugellagershopberlin verkauft kann ich dir nicht sagen.

Bei Schrittmotoren ist häufig nur das Haltemoment angegeben. Also das Moment, mit dem der die Position hält.
Das Drehmoment wenn der Motor dreht, ist geringer. Normalerweise sollte im Datenblatt ein Diagramm sein, in dem Moment über Drehzahl aufgetragen ist.
Damit schaust du dann ob der Motor passt.

Also letzendlich spricht gegen ein 3stufiges Getriebe nichts, mit Riemen sollte da auch kein größeres Spiel auftreten.
Oder was meintest du mit ungenau?
Vorraussetzung ist natürlich, dass du die Riemenscheiben auch alle schön parallel aufbauen kannst, sonst bekommst du schnell Probleme mit der Lebensdauer der Riemen.

[Der Einsteiger]

Hallo Leute,
bin gestern aus meinem Urlaub zurückgekommen und hab endlich es geschafft mal Bilder zu machen.
Dies sind jetzt mal die Bilder von dem Drehgelenk (ich baue erstmal ein Holzmodell) :



Was meint ihr zu der Holzbauweise? Kann ich den Proto erstmal damit machen?

[Der Einsteiger]

Hallo Leute ,
hier sind ein paar weitere Bilder vom Bau und von dem geplanten Motor +Getriebe für das unterste Armgelenk.


Mit Anhang hat was nicht geklappt. Bitte noch mal hochladen
Admin


Ich habe aber noch mal eine Frage zur Ansteuerung des Arms.Die wollte ich ja erst in Bascom schreiben und mit RN-Control ausführen lassen,aber dies würde bedeuten ,dass ich ja nicht gerade viele Arbeitsschritte in den Arm bekomme (meine damit viel umprogrammieren für ein mal hin und her.)
Kennt einer ne gute Alternative?

Außerdem würde mich mal interessieren wie die Firma Kuka das mit den Motoren für ihre Arme löst.Haben die in den Armgelenken Schneckenräder drin ,damit der Arm so viel heben kann??

[021aet04]

Die Anhänge funktionieren nicht (kann diese nicht öffnen).

Ich würde die Positionsregelung,... auf dem µC machen. Die Steuerbefehle kommen vom PC. Eventuell kann man noch einige Testprogramme auf einem EEProm o.Ä. speichern und diese rein vom µC ausführen lassen (z.B. Funktionstest der einzelnen Gelenke,...) oder für Demonstration.

Die EEProms kannst du dann mit dem µC beschreiben (Daten vom PC zum µC mit serieller Schnittstelle übertragen und dieser schreibt diese ins EEProm.

MfG Hannes

[Der Einsteiger]

Ich habe die Anhänge noch mal bei meinem anderen rechner angucken wollen.Haste Recht .Geht nicht.Weist du den Fehler???(den ganz oben mit zwei Bildern konntest du aber sehen,oder?)

[021aet04]

Was der Fehler ist weiß ich leider nicht, eventuell falsches Format o.Ä.

Die anderen beiden Bilder kann ich sehen.

MfG Hannes