Greifarm

[Mcgrizzly123]

Der Roboter ist 70x50cm groß.

Die maße sind maximal Werte

MfG McGrizzly123

[HannoHupmann]

Wenn der Servo richtig gehackt wird, kann man ihn durchaus über den µC Steuern in seiner Geschwindigkeit. Beispiel: in der Mittenposition wird das Poti geklemmt wird von µC nun die Mittenposition als PWM Signal vorgegeben, dann bleibt der Servo stehen (er geht ja davon aus die Sollposition erreicht zu haben). Im Nahbereich um die Mitte wird der Motor sehr langsam drehen (kontinuierlich da er die Position nicht erreicht) und Bereich weit entfernt von der Mitte geht der Servo auf Maximaldrehzahl. D.h. eine rudimentäre Motorsteuerung ist möglich. Allerdings sollte so ein Roboterarm eigentlich eine Positionsregelung haben. Optimal wäre es natürlich das Poti im Servo gar nicht zu "töten" sondern zu verlegen. Soll heißen das Poti kommt ins Gelenk und ermittelt dort die Position des Arms und der Motor treibt solange die Gewindestange an bis das Poti das Erreichen der Soll-Position meldet. Damit wäre der ganze Arm dann der Regelkreis und würde deutlich besser arbeiten als mit reinen Getriebemotoren.

[Mcgrizzly123]

das ist eine gute Idee

[robots4-ever]

Nur mal so als Frage. Kann man nicht einfach so einen http://www.festo.com/pnf/de_de/produ...earch&key=dnce

Elektrozylinder verwenden. Müsste es auch mit Stepermotor geben dann kannst du auch "genau" den Arm ansteuern.

[Dr. IM]

Es gibt tatsächlich Festo-Zylinder mit Wegmesssystem. Aber die kosten aber meinem Wissen nach um die 500 Euro pro Stück. Die Mechanik vom Arm würde ich deshalb auch mit einem Spindeltrieb machen. Wenn du keinen in der Größe findest, wie du ihn brauchst, würde ich den selbst bauen. Allerdings mit dem Unterschied, dass die Gewindestange aus VA (wegen der Oberflächenbeschaffenheit) mit Feingewinde (geringere Motorkraft nötig) und die "Mutter" aus Messing (Messing = selbstschmierend) ist.
Das Problem mit dem Greifer hatte ich auch die Tage. Hab dafür einen Festozylinder genommen. Die kriegst du relativ günstig bei Ebay.....oder bei Festo anfragen (verschicken dann auch an Privatpersonen)

[Mcgrizzly123]

was heißt billig (10€ /20€/100€)

[Dr. IM]

Hängt natürlich von der Größe ab. Das sind aber dann auch rein pneumatische Druckluftzylinder.
Aber die fangen dann da schon bei 10 Euro an (NEU).
Wenn du bei Festo direkt bestellen willst, kriegst du die Preise nur über Telefon gesagt und die haben einen Mindestbestellwert von 30 Euro.
Hatte folgende gekauft: http://www.ebay.de/itm/250301696502?...84.m1439.l2649