Wenn der Servo richtig gehackt wird, kann man ihn durchaus über den µC Steuern in seiner Geschwindigkeit. Beispiel: in der Mittenposition wird das Poti geklemmt wird von µC nun die Mittenposition als PWM Signal vorgegeben, dann bleibt der Servo stehen (er geht ja davon aus die Sollposition erreicht zu haben). Im Nahbereich um die Mitte wird der Motor sehr langsam drehen (kontinuierlich da er die Position nicht erreicht) und Bereich weit entfernt von der Mitte geht der Servo auf Maximaldrehzahl. D.h. eine rudimentäre Motorsteuerung ist möglich. Allerdings sollte so ein Roboterarm eigentlich eine Positionsregelung haben. Optimal wäre es natürlich das Poti im Servo gar nicht zu "töten" sondern zu verlegen. Soll heißen das Poti kommt ins Gelenk und ermittelt dort die Position des Arms und der Motor treibt solange die Gewindestange an bis das Poti das Erreichen der Soll-Position meldet. Damit wäre der ganze Arm dann der Regelkreis und würde deutlich besser arbeiten als mit reinen Getriebemotoren.