Rat zur Regleroptimierung gesucht

[oberallgeier]

... halbwegs ordentlich geregelt ... PWM geht von 0-100% ... Regler-Zykluszeit ... 10 mSek ...

Hast Du die Sprungantwort >im System< aufgenommen? Am Besten mit unterschiedlichen Sprüngen - vorerst evtl. nicht mit PWM sondern mit einem einstellbaren Netzteil? Dann eine ordentliche Analyse dieser Sprungantworten, siehe Beispiel hier (klick). Natürlich sollte da auch der GENAUE Zeitpunkt der Sprungfunktion enthalten sein.

Mir wäre eine PWM mit 1 kHz bei diesem Motor eher langsam - aber ich habe nur Erfahrung mit wenigen, sehr kleinen Motoren. Die Regelfrequenz von 1/10 der PWM-Frequenz finde ich eher gering - aber wieder mein Hinweis, dass mir die ERfahrung mit diesen größeren Motoren fehlt.

Zum besseren Verständnis der Reglerfunktion und der Schwankungen der tatsächlichen Regleranteile hatte ich auch diese mitgeschrieben und mir die Werte offline ausgeben lassen - das gibt eine recht ordentlichen Einblick (klick) in die Geschehnisse. Ergebnis ist mittlerweile eine recht saubere Fahrerei.

Viel Erfolg - auch wenn der bei mir erst nach etlichem Schweiß kam.

[Janvi]

>Vielleicht hilft oder inspiriert ein "simulated annealing"
interessant ...
>Hast Du die Sprungantwort >im System< aufgenommen?
Nein. Weis gar nicht wie ich das anstellen soll. An die Geschwindigkeit komme ich nur ran, wenn ich ein Programm schreibe wo das ausgibt. Da kann ich dann natürlich auch gleich die Fehler mit ausgeben. Hast du die Kurven mit Excel gemacht ?

Also den Elko habe ich jetzt mal von 2000 auf 200uF verkleinert. Das bringt rein gar nix, ausser daß jetzt der Motor pfeift. Dann habe ich einen D-Anteil eingeführt. Große Geschwindigkeiten werden schneller ausgeregelt, bei kleinen Geschwindigkeiten wird das Ruckeln noch katastrophaler. Ich habe dann probiert, ob ich PI Werte finde die nur bei den kleinen Geschwindigkeiten passen. Der Durchbruch kam, als ich die Regler Zykluszeit mal von 10mS auf 100mS hochgesetzt habe. 10mm/sek hat sofort ordentlich funktioniert. Also habe ich die Zykluszeit variabel gemacht. Sie steht in der Reglerformel nicht drin, weil ich ja seither angenommen habe, daß diese Konstant ist. Bergauf, bzw. wenn etwas Last da ist, funktioniert jetzt sogar Fahren mit 5mm/sek. Hier ist die Zykluszeit 200ms und bis 150mm/sek wird die Zykluszeit bis 10mS stetig verkürzt. Funzt erstaunlich und ist vermutlich der Tatsache zu schulden, daß es bei kleinen Geschwindigkeiten immer länger dauert bis ein neuer Istwert angeliefert wird.
Die großen 1000uF Elkos bau ich wieder rein, weil beim Bremsen locker Spannungen über 40 Volt zurückgespeist werden.