Vielleicht hilft oder inspiriert ein "simulated annealing" Vorgehen zur automatischen Bestimmung von Kp, Ki wie ich ihn schon hier gemacht habe:
https://www.roboternetz.de/community...ight=genetisch
Dort hat er zumindest inspiriert.

Insgesamt befürchte ich, dass Dein System nichtlinear ist. D.h. es könnte sein, dass am (von mir übertriebenen) Ende für jede Sollgeschwindigkeit ein eigenes Kp, Ki Paar am besten wäre. (Interessant wäre dann, ob diese Paare in einem funktionalen Zusammenhang zur Sollgeschwindigkeit stehen.)