Programm läuft so,aber so nicht...

[klaro1971]

Hallo,Brauche etwas Nachhilfe,wenn ich das so schreibe:

$crystal = 16000000
        $regfile = "m32def.dat"
        $framesize = 32
        $swstack = 32
        $crystal = 16000000

Config Portc.0 = Output                                     'Ein Pin wird als Ausgang konfiguriert PC0 (also Pin0 von Port C)
Config Pinc.6 = Output
 Config Pinc.7 = Output
 Config Pinb.1 = Output
 Config Pinb.2 = Output
 Config Pinb.3 = Output
 Config Pinb.4 = Output
 Config Pinc.0 = Input
 Config Pinc.5 = Input
Config Pina.7 = Input                                       'Ein Pin (PA0) wird als Eingang definiert
Porta.7 = 1                                                 'Interner Pullup Widerstand ein
Config Portc.0 = Output                                     'Ein Pin wird als Ausgang konfiguriert PC0 (also Pin0 von Port C)
Config Pina.7 = Input                                       'Ein Pin (PA0) wird als Eingang definiert
Porta.7 = 1                                                 'Interner Pullup Widerstand ein
'######################################################################################################'
Do
   Portc.6 = 0                                              'Richtung vorwärts
   Portc.7 = 1                                              'Richtung vorwärts
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor ein/aus
   Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1
  If Pina.7 = 1 Then
   Portc.0 = 1                                              'Pin wird auf High, also 5V geschaltet
   Else
   Portc.0 = 0                                              'Pin wird auf Low, also 0V geschaltet

   Waitms 35
   Sound Portd.7 , 200 , 900                                'Ton
   Portc.6 = 1                                              'Richtung zurück
   Portc.7 = 0                                              'Richtung zurück
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor ein/aus
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor

u.s.w.fährt mein Bot auf Kontakt vorn normal zurück,so wie er soll,leider macht er das nicht im nachfolgenden Code,wo habe ich einen Fehler gemacht?

Config Pind.5 = Output
Motor1_pwm Alias Portd.5
Config Pinc.6 = Output
Motor1_in1 Alias Portc.6
Config Pinc.7 = Output
Motor1_in2 Alias Portc.7
Config Pind.4 = Output
Motor2_pwm Alias Portd.4
Config Pinb.0 = Output
Motor2_in1 Alias Portb.0
Config Pinb.1 = Output
Motor2_in2 Alias Portb.1
Config Pina.7 = Input
Config Pina.5 = Inpu
Pina.5 = 0
Pina.7 = 1
Sharp Alias Porta.5
Taster Alias Porta.7
'PWM Frequenz Initialisieren
Tccr1a = &B10100010                                         '9 Bit PWM  Voller Takt
Tccr1b = &B10000010                                         'Teiler = 8 PWM = 1951 Hz bei 9 Bit
Dim I AS Word

''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
  Do
  Waitms 35
    Print " vorwerts"
    Motor1_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor1_in2 = 1                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor2_in1 = 1                                          'Drehrichtung Motor 2
    Motor2_in2 = 0                                          'Drehrichtung Motor 2
    For I = 0 To 125                                        'geschwindigkeit max.511
    Pwm1a = I
    Pwm1b = I
    Waitms 25
    Next I
    Wait 36                                                 'lang vorwerts wenn kein Sigmal
If Pina.6 = 0 And Pina7. = 1 Then
Sound Portd.7 , 200 , 900                                   'Ton
   Else

    'Bremsen
    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0
    Wait 1
    Motor1_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor1_in2 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor2_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 2

u.s.w. wo ist mein Fehler????

Danke