Druckschalter mit Scharpsensor

[klaro1971]

Hallo an alle,ich brauche etwas Hilfe.

An meinen autonomen Bot habe ich vorn Druckschalter,die funktionieren soweit auch gut.Um die zu entlasten habe ich nun noch einen Sharp Sensor mit eingebaut.Nun habe ich das Proplem das entweder nur die Druckschalter oder nur der Scharpsensor reagiert!Gibt es einen Bascom-Befehl ,,oder,,?Seit ein paar Tagen Suche und probiere ich schon doch ich komme nicht weiter.Irgendwie müssen die doch zusammen zu bringen sein.
Mein Ziel ist es das der Bot auf den Sensor reagiert doch für den Notfall die Druckschalter noch da sind.Zurzeit sieht das bei mir so aus,wo ist der Fehler,wie bringe ich die zusammen.
Danke!!!

$crystal = 16000000
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$crystal = 16000000

Config Pinc.6 = Output
Config Pinc.7 = Output
Config Pinb.1 = Output
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.3 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinc.5 = Input
Config Pina.7 = Input 'Ein Pin (PA0) wird als Eingang definiert
Porta.7 = 1 'Interner Pullup Widerstand ein
Porta.6 = 0 'Sharp
Config Pina.7 = Input 'Ein Pin (PA0) wird als Eingang definiert
Porta.7 = 1 'Interner Pullup Widerstand ein
Porta.6 = 0 'Scharp
'################################################# ################################################## ###'
Do
Portc.6 = 0 'Richtung vorwärts
Portc.7 = 1 'Richtung vorwärts
Portd.4 = 1 'Linker Motor ein/aus
Portb.0 = 0 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portb.1 = 1 'bestimmt Richtung rechter Motor
Portd.5 = 1
If Pina.7 = 1 Then 'Drucksensor
If Pina.6 = 0 Then 'Scharpsensor
Else
Sound Portd.7 , 200 , 900
Waitms 250

[klaro1971]

Danke,Erledigt!Wieder ein Schritt weiter,aber warum habe ich für drei Buchstaben solange gebraucht?Das Zauberwort heißt and.Für alle Anfänger die auch das Proplem haben:If Pina.6 = 0 and Pina.7 = 1 Then haben den Druck- & den Sharpsensor zusammengebracht!
Mein nägstes Proplem,wie bringe ich den Bot bei mal nach rechts,mal nach lings zu drehen und das zufällig, wenn er auf ein Hindernis stößt.Zurzeit geht es immer nur nach rechts,abt Ihr Anregungen???

[TrainMen]

Hi,
ist zwar nicht zufällig, sieht aber so, wenn Du eine Zählschleife benutzt. So kannst du je nach Zähler nach links oder rechts oder auch mal ein 180 Grad schwenk machen lassen.

mfg TrainMen

[klaro1971]

Danke TrainMen.Ja,sowas in der Art müßte reichen.Mein Proplem sind die Büsche im Garten.Je nach Winkel wie mein Bot darunter fährt,fährt er sich auchmal fest da die Büsche recht eng zusammen stehen.
Drei Nachbarn wollen mitlerweile das ich ihn auch so ein Bot baue,ich habe zugesagt wenn sie mir die Teile besorgen doch noch habe ich die Ausrede,,die Software ist nicht ausgereift,,.
Also muß ich erstmal alles über Zählschleife lernen.Hätte nie gedacht das soviel auf mich zukommt,macht aber Spaß!
Danke TrainMen

[PICture]

Hallo!

Mein nägstes Proplem,wie bringe ich den Bot bei mal nach rechts,mal nach lings zu drehen und das zufällig, wenn er auf ein Hindernis stößt.

Das ist auch mein Problem. Weil mein Bot an keinem Hindernis in ganzer Wohnung stehen bleiben sollte, werde ich angeblich dafür ein einfaches Programm erstellen müssen. Als Zufallszahlgenerator für Drehungen am Hindernis möchte ich zufälliges Ablesen von permanent laufenden Timer mit gesperrten Interrrupt und zählen von Tachoimpulsen probieren.

[klaro1971]

Hallo PICture,bin grade bei den Stichwort ,,Zählschleife,, auf einen MichaelM gestoßen.ER hat scheinbar schon so eine Art Zufallswinkelfahrt.Zitat:
Hallo,
gratuliere! Das Festfahren kommt evtl. daher, dass er nach links dreht wenn er rechts anstößt und umgekehrt. Im Endeffekt führt das dazu (bei kleinen Drehwinkeln), dass der Mäher sich in einer Ecke festfährt. Ich habe 15 Rechts- u. 20 Linksdrehungen eingestellt, bei Drehwinkeln von ca. 20 bis 140 Grad (Zufallswinkel).
Vieleicht gibt er ein paar Tips wenn er durch Zufall auf diesen Eintrag stößt.
Gruß klaro

[PICture]

Hallo klaro1971!

Danke für deine Nachricht. !

Bei meiner Selbstsau habe ich das mit virtuellen Bumpers genauso wie in deinem Zitat verwendet, bloss mein rechteckiger Bot fährt bei einem Hindernis zuerst ein Stück rückwerts, um sich frei drehen zu können. Dabei habe ich fertige Steuerung aus ROBO MAXX (Saugroboter) ausgenutzt, ohne sie zu analisieren.