Die USART (ttyAMA0) muss frei sein, also z.B. nicht in der /etc/inittab mit getty belegt sein.

Konfigurieren auf z.B. 38400 Baud lässt sie sich so:
stty 38400 -F /dev/ttyAMA0

Text darüber schicken:
echo "darübergeschickter Text" >> /dev/ttyAMA0

Etwas empfangen z.B. per cat und in eine Datei schreiben
cat /dev/ttyAMA0 >> /tmp/empfang

Der Benutzer dazu muss in der Gruppe dialout sein.
adduser NAME dialout

Wichtig:
Die Pegel sind für 3,3V ausgelegt. Also empfangen von Daten eines 5V Senders per Spannungsteiler. Senden z.B. mittels 2 BC547B und ein paar Widerständen. Oder halt direkt einem Pegelwandler.