Moin moin RN-Community,
hiermit möchte ich euch meinen kleinen Vierbeiner vorstellen, den
ich mangels besserer Namen einfach Quadruped genannt habe.
Er lehnt sich vom Design an den Hexapod von Matt Denton/Micromagic an.
Vor allem die Beine sind nahezu 1:1 übernommen.
Material:
-Aluminium (3mm dick)
Gewicht:
-1,5 kg
Hardware:
-Lynxmotion Bot-Board II mit Basic ATOM PRO µC
-12 Servomotoren: 8 Hitec-645MG als Beinservos und 4 Hitec-225MG als Beindrehservos
-Infrarotsensor: Sharp GP2D120
-Logikspannung: 9V-Blockbatterie
-Servospannung: Venom LiPo 7,4 V 8000 mAh
Software:
-Basic Micro Studio
Der Quadruped stellt nach anfänglichen Versuchen mit Asuro und Pro-Bot, die beide eher weniger
funktionierten, mein erstes vollständiges Projekt dar. Der Roboter lief dabei als besondere Lernleistung
gleichwertig einer schriftlichen Abiturprüfung, sonst hätte ich die Zeit dafür gar nicht aufbringen / mir
nicht genug Druck gemacht, um das Ganze fertig zu machen.
Mein Ziel war es, den Quadruped laufen zu lassen, wobei er durch inverse Kinematik nicht umkippen sollte.
Zusätzlich dreht sich der Roboter nun immer um 90°, sobald ein Hindernis vor ihm per Infrarot erkannt wird.
Fazit nach 6 monatiger Entwicklung war, dass ich jedesmal eine Schwerpunktverlagerung durchführen musste,
damit beim Anheben eines Beines nicht der gesamte Rumpf in dessen Richtung fällt. Nachteil eines Vierbeiners
meiner Bauart halt.
Mein Code ist leider ein bisschen lang, um den hier zu posten... und wahrscheinlich auch zu unübersichtlich...
Angefertigt wurden die Alu-Teile per CAD.
Falls Fragen bestehen, bin ich dafür immer offen.
Hier noch ein Video wie er läuft, und ein paar Bilder:
http://www.youtube.com/watch?v=02POX...ature=youtu.be
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