Hallo,
der verlinkte Roboter hat keine Übersetzung sondern eine Parallelgestänge welches den Fuß parallel zum Servo hält und die Kraft des Servos 1:1 übergibt (Reibung nicht berücksichtigt). Eine übersetzung wäre es wenn das Servo eine kleine Bewegung und z.B. der Fuß eine große Bewegung ausführt. das Ergebnis ist meist weniger Kraft am Fuß. Andersrum wäre es eine Untersetzung wo das Servo mehr dreht als die Bewegung um Fuß entspricht => mehr Kraft am Fuß.
Der Roboter ansich ist okay und läuft mit 2DoF dementsprechend. Einen Schwanz benötigt man meiner meinung nach nicht, und zum Gewichtsausgleich schon garnicht da helfen Heliumballons oder ähnliches. Der Schwanz wäre unnützer Ballast, weil selbst ja auch etwas wiegt und "nur" den Schwerpunkt begrenzt beeinflußt. Das ist aber bei dieser Art Vierbeiner quasi garnicht nötig bzw auch nicht realistisch um zu setzen, da es den kontruktiven Rahmen sicher sprengen würde.
2DOF und organisch wirkend? Ich denke nicht das es da was gutes gibt. Suche bei yt nach pentapod, allerdings wirst Du Probleme bekommen welche nur mit 2DoF pro Bein zu finden. Alternative dazu wäre der Sechsbeiner " IC hexapod robot" von Matt... bei y o u t u b e - allerdings mit 3DoF.
Ich schätze deine favorisierten Servos schaffen das geplante Gewicht nicht. Hast Du schon im RN Wissen geschaut...dort ist irgendwo die Berechnung für passende Servos wenn man das Zielgewicht in etwa abschätzen kann.
mfg
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