Bein Design

[robvoi]

Hallo,

ich habe vor einen 2DOF Quadruped evntl. mit Kopf (Sensoren+Android Phone) und Schwanz (für den Gewichtsausgleich) zu bauen.
Hierzu habe ich, nach meinen ersten Recherchen, ein paar Fragen.

1.
Ich möchte die ganz billigen 9g Servos nutzen.
Dafür brauche ich allerdings eine passendes Bein Design. Etwas Gewicht wird schon zusammenkommen (Arduino board, Lipo, Servos, Chassis) - ich denke mal 700-1000g.

Hat jemand hierzu Erfahrung? Ein Beispiel für ein Bein mit Übesetzung gibts hier. Der scheint auch ganz gut zu laufen.
Alternativ könnte man auch mit Entlastungsfedern arbeiten, so dass etwas von dem Gewicht auf die Federn geht.
Wenn jemand eine gutes Beispiel für so ein Bein hat, wäre das sehr Hilfreich.

2.
Hat jemand ein gutes Beispiel für eine organisch wirkende 2dof PentaPad? Damit wäre eventuell eine etwas sicherere Gangart möglich.


Generelle Tipps oder Alternativen sind auch willkommen
Ich bin noch in der Recherche-Phase.

Danke
Robert

[HeXPloreR]

Hallo,

der verlinkte Roboter hat keine Übersetzung sondern eine Parallelgestänge welches den Fuß parallel zum Servo hält und die Kraft des Servos 1:1 übergibt (Reibung nicht berücksichtigt). Eine übersetzung wäre es wenn das Servo eine kleine Bewegung und z.B. der Fuß eine große Bewegung ausführt. das Ergebnis ist meist weniger Kraft am Fuß. Andersrum wäre es eine Untersetzung wo das Servo mehr dreht als die Bewegung um Fuß entspricht => mehr Kraft am Fuß.
Der Roboter ansich ist okay und läuft mit 2DoF dementsprechend. Einen Schwanz benötigt man meiner meinung nach nicht, und zum Gewichtsausgleich schon garnicht da helfen Heliumballons oder ähnliches. Der Schwanz wäre unnützer Ballast, weil selbst ja auch etwas wiegt und "nur" den Schwerpunkt begrenzt beeinflußt. Das ist aber bei dieser Art Vierbeiner quasi garnicht nötig bzw auch nicht realistisch um zu setzen, da es den kontruktiven Rahmen sicher sprengen würde.

2DOF und organisch wirkend? Ich denke nicht das es da was gutes gibt. Suche bei yt nach pentapod, allerdings wirst Du Probleme bekommen welche nur mit 2DoF pro Bein zu finden. Alternative dazu wäre der Sechsbeiner " IC hexapod robot" von Matt... bei y o u t u b e - allerdings mit 3DoF.


Ich schätze deine favorisierten Servos schaffen das geplante Gewicht nicht. Hast Du schon im RN Wissen geschaut...dort ist irgendwo die Berechnung für passende Servos wenn man das Zielgewicht in etwa abschätzen kann.


mfg

[radbruch]

Hallo

Der wirkt zwar nicht organisch, aber immerhin hat er eine Untersetzung im Schultergelenk:

Bild hier   Bild hier  
(Bilder aus http://www.roboternetz.de/community/...-walking-asuro)

Gruß

mic

[HeXPloreR]

@ radbruch: und nen Schwanz hast Du auch nicht...also am roboter dran...meine ich.... und hast Du den jemals vermisst? ...es sei denn der Stubentiger ist ne Katze

Wieviel Kraft haben diese Servos?

mfg

[radbruch]

Das sind RS2-Servos: http://www.conrad.de/ce/de/product/233751/
(Gab's damals kurz für 2,95€ pro Stück)

Gruß

mic

[robvoi]

HeXPloreR: Danke für die Aufklärung bezüglich des Parallelgestänges.
Hat jemand eine gute Konstruktion mit Übersetzung aber ohne Zahnrad? Ist das überhaupt möglich?
Wie sieht es mit den Entlastungsfedern aus?

Bezüglich organisch: Das auf dem von mit verlinkten Video ist mir organisch genug. Das hier sieht auch ganz gut aus. Könnte zwar ein 3DOF sein, sollte aber auch mit einem 2DOF fast machbar sein.

Gruß
Robert