Der Beschleunigungsmesser gibt nur die Beschleunigung auf einer bestimmten Achse an, d.h. egal welche Beschleuigung auftritt, diese wird gemessen. Wenn der Sensor ruhig und perfekt gerade liegt misst er etwa 1g auf der Z-Achse, die Erdbeschleunigung.

Die Beschleunigung der X- und Y-Achsen kann mit man den vom Magnetometer gemessenen Werten verrechnen und somit einen inklinationskompensierten Kompass bauen, sprich der Kompass gibt auch noch dann eine korrekte Ausrichtung, wenn die Z-Achse nicht perfekt im 90° Winkel zum Erdmagnetfeld (bzw. dem Erdkern) ausgerichtet ist, siehe:
Kompass mit Hilfe eines Magnetometers (nicht inkinationskompensiert)
und hier derselbe Ansatz + Beschleunigungsmesser zur Inklinationskompensierung