Lageregelung eines Quadrocopters

[MiniMax]

Ah ok jetzt habe ich folgendes gefunden:
Ich brauche Winkel und Winkelbeschleunigung wie es weiter geht KP

So um auf den Winkel zu kommen:
angle = (0.9*(angle + gyro*dt) + (0.02)*(x_acc)

0.98 und 0.02 sind die Verstärkungsfaktoren

angel ist der alte/neue Winkel, gyro der Gyro wert, x_acc die ACC werte und dt die Looptime. Aber wie bekomme ich in Bascom die dt?? Könnte man das mit nem Timer machen??
Und ist das der gesamte Filter??

Achja welche Werte holt ihr aus welchen Registern des MPU 6050 ??