Lageregelung eines Quadrocopters

[MiniMax]

Hallo Zusammen,
ich habe mich mal wieder hingesetzt und meine Pläne für einen Quaddi ausgegraben. Jetzt habe ich hier einen MPU-6050 besorgt der mir, glücklicherweise, den Tiefpass Filter abnimmt.
Wie ich an die DAten komme wird sich Zeigen

Nur meine alte Frage ist immer noch ungelößt: Wie bekomme ich den ACC (Winkelbeschleunigung) und Gyro (Winkelgeschwindigkeit) verrechnet? Die Daten die ich ja danach bekomme [ein Wert?] (nach dem Filter und so) gehen in den PID Regler oder? Der gibt mir dann die Regelabweichung und dann Regel ich damit in die Neutrallage?!? Habt ihr da I-wo ne gute Doku für mich?Auch interessiert mich eine logische Abfolge der Schritte => So in etwa: ACC auslesen - Gyro auslesen - Filter (einfacher Kalman) - soll Winkel (vom Sender? oder wie nimmt man die soll Lage?) - PID Filter (mit welchen Werten?) - Regelabweichung auf Regler (sprich Motoren) geben - neu messen
Und das für alle 3 Achsen
Ich hoffe das einige der Profis hier mir helfen können