Lageregelung eines Quadrocopters

[MiniMax]

Hallo Zusammen,
ich habe mich mal wieder hingesetzt und meine Pläne für einen Quaddi ausgegraben. Jetzt habe ich hier einen MPU-6050 besorgt der mir, glücklicherweise, den Tiefpass Filter abnimmt.
Wie ich an die DAten komme wird sich Zeigen

Nur meine alte Frage ist immer noch ungelößt: Wie bekomme ich den ACC (Winkelbeschleunigung) und Gyro (Winkelgeschwindigkeit) verrechnet? Die Daten die ich ja danach bekomme [ein Wert?] (nach dem Filter und so) gehen in den PID Regler oder? Der gibt mir dann die Regelabweichung und dann Regel ich damit in die Neutrallage?!? Habt ihr da I-wo ne gute Doku für mich?Auch interessiert mich eine logische Abfolge der Schritte => So in etwa: ACC auslesen - Gyro auslesen - Filter (einfacher Kalman) - soll Winkel (vom Sender? oder wie nimmt man die soll Lage?) - PID Filter (mit welchen Werten?) - Regelabweichung auf Regler (sprich Motoren) geben - neu messen
Und das für alle 3 Achsen
Ich hoffe das einige der Profis hier mir helfen können

[Che Guevara]

Hi,

ich habe selbst zwei Kopter, welche auch mit dem MPU60x0 fliegen. Erstmal eine Frage: Welche Modi möchtest du programmieren? Nur HH (Heading Hold) oder nur Hover oder beides?
Im HH Modus brauchst du den ACC überhaupt nicht. Du bildest einfach die Differenz zwischen Ist- und Sollwert, multiplizierst diese mit deinem Kp und gibst das dann auf die Motoren. Schau mal hier im Forum, Willa hat z.b. seine Sourcen offengelegt, das ist ein seeehr schöner Code

Gruß
Chris

[MiniMax]

Hallo,
DAnke für deine Antwort.
Erstmal was sind die Modi?? Hover = Auf einer Stelle HH = Stabilisation?
Willas Code habe ich mir auch schonma angeschaut aber ich möchte alles von Anfang an verstehen
Was ist der/das Kp??

[ePyx]

Kp ist der Proportionalitätsfaktor also das P in PID. Ist eine einfache Skalierung/Verstärkung, daher die Multiplikation.

[MiniMax]

Ah ok jetzt habe ich folgendes gefunden:
Ich brauche Winkel und Winkelbeschleunigung wie es weiter geht KP

So um auf den Winkel zu kommen:
angle = (0.9*(angle + gyro*dt) + (0.02)*(x_acc)

0.98 und 0.02 sind die Verstärkungsfaktoren

angel ist der alte/neue Winkel, gyro der Gyro wert, x_acc die ACC werte und dt die Looptime. Aber wie bekomme ich in Bascom die dt?? Könnte man das mit nem Timer machen??
Und ist das der gesamte Filter??

Achja welche Werte holt ihr aus welchen Registern des MPU 6050 ??

[MiniMax]

Mhmmm...
Keiner ne Idee??