Für die entfernung würd ich dir empfehlen sfh300 zu nutzen, diese zu kapseln (z.b. mit den LED-clips oder nem stück dickeren Schrumpfschlauches) und den boden über ein paar leds auszuleuchten, hat bei uns immer gut funktioniert, wir haben damit schwarzerkennung über ca. 5cm höhe bzw. 10cm in der Diagonalen stabil zum laufen bekommen. Umdrehungszahl ist eigentlich ziemlich egal, solange du nicht immer genau gerade fahren willst kommt man auch ohne aus, der roboter ruckelt sich schon zurecht.
Der linefinder scheint mir übrigens als CNY70 ersatz zu fungieren, davon würdest du als zwei benötigen.(obwohl linienverfolgung mit einem Sensor auch problemlos möglich wäre)
Und könntest du die abgrunderkennung nicht darüber realisieren, dass beide Sensoren schwarz sehen? das dürfte bei einer normalen linie nicht auftreten.
MfG Nils
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