Roboterarm 6 DOF mit LEGO

[hounter]

Moin zusammen,

ich möchte Euch ein kleines Projekt vorstellen, dass ich notgedrungen an unserem Institut aufgebaut habe.

Zur Vorgeschichte:
Die ursprüngliche Idee war, Studenten an den Umgang mit Industrierobotern heranzuführen. Als alles geregelt war und sich sogar ausländische Praktikanten hierfür eingefunden hatten, stellte sich heraus, dass es trotz mehrmaliger Zusicherung derzeit gar keine Roboter frei sind.
Also habe ich mich kurzerhand dazu entschlossen, so ein gutes Teil selbst zu bauen.
Da es relativ schnell gehen musste, habe ich mich entschlossen eine alte Liebe, das gute LEGO, wiederzubeleben. Damit können später auch die Studenten Ihrer Kreativität freien Lauf lassen. Angenehmer Nebeneffekt ist auch der geringere Betreuungsaufwand, da bei Lego nicht wirklich ein ernsthafter Schaden entstehen kann.


Nach ca. 4 Wochenenden war das gute Stück einigermaßen einsatzbereit.
Das Ganze ist etwas rudimentär und schwingt wie ne Schaukel, aber es funktioniert. Die drei Grundachsen sind mit Lego Original-Antrieben ausgestattet, bei den drei Hand-Achsen musste ich auf Modellbauservos + Heißkleber (alles wieder entfernbar, liebe Lego-Fraktion) und zusätzlicher Elektronik zurückgreifen.

Hier das klassische Farbsortieren mit Roboterarm:



Wie manchen vllt aufgefallen ist, wird in der Demo die vertikale Drehachse der Basisplattform nicht verwendet. Das liegt daran, dass ich im Programm noch keinen Ausgleich für das Umkehrspiel implementiert habe. (~10°, es ist Lego...)
Ebenso fehlt noch die Verkabelung für den Pneumatik-Kompressor, noch muss der Druck für den Greifer von Hand aufgebaut werden.

Ich würde mich sehr über Kommentare und Anregungen freuen!

Grüße aus Stuttgart,
Matze

[021aet04]

Gefällt mir sehr gut. Mir kommt der Arm etwas schwer vor, wäre das nicht etwas kleiner gegangen? Ist das ein Farbsensor mit dem du die Farbe prüfst?

MfG Hannes

[hounter]

Das stimmt, er ist etwas groß geworden. Zuerst hatte er nur 3 Achsen (ohne die Servos), da ging es noch. Ich habe versucht mit Lego "Röhren" zu bauen, um es möglichst leicht zu halten. Durch die Servos etc. ging das nicht mehr und er ist nochmal deutlich kopflastiger geworden.
Der Farbsensor ist beim NXT Set schon dabei.
Die Grundidee der Programmierung ist an G-Codes angelehnt, sprich ich habe eine Matrix, welche alle Bewegungen des Arms nacheinander vorgibt. Das dient dann als Grundgerüst und je nach Farbe werden dann die entsprechenden Matrix-Linien überschrieben.

Gruß Matze

[Jepp]

Hi!
Deinen Roboterarm finde ich seeehr cool.
Falls es sich zeitlich ergibt, würde ich auch gern so einen bauen. ..eventuell unter Verwendung von Metallteilen..
Mit LEGO, hoch elastischen Bauteilen usw. durfte ich auch einige Erfahrungen sammeln.