Soll es digital realisiert werden?
Mit S-förmig meinst Du, dass die schräge Rampe des Trapez mehr oder weniger abgerundete Ecken bekommen soll?
In der schrägen Rampe des Trapez ist die Änderung des Sollwerts mit der Zeit konstant. Wenn man die Ecken ausrunden will, kann man während des Einlaufs in das Trapez die Sollwertsänderung in einer (z.B. linearen) Rampe ansteigen lassen, für den Auslauf aus dem Trapez nutzt man zweckmäßigerweise die Symmetrie zum Einlauf.
Besser plaziert wäre der Thread in "Algorithmen und KI"
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