Nibobee Linienverfolgung - Regler ?

**xmaniix** · 23.06.2012, 17:00

Hallo,

ich möchte für meine bee ein Programm schreiben, damit sie einer Linie folgt, jedoch ist mir nicht ganz klar wie ich das am besten umsetze ! Habe schon gegoogelt aber recht brauchbares ist dabei nicht aufgetaucht - leider !

Die bee liefert ja 3x (li, c , re) den Reflexionswert. Angenommen sie muss jetzt links fahren, woher weiß sie wieviel sie nach links fahren/lenken muss ?
Braucht man für die Umsetzung einen Regler ?

Danke !

Grüße xmaniix

**xmaniix** · 26.06.2012, 17:33

hat jemand einen tipp für mich ?

**robo_tom_24** · 26.06.2012, 17:59

Du "behältst" die Linie im Blick - wenn li > ce && ce > re -> links fahren bis li < ce && re < ce (also bis deine Linie wieder in der Mitte ist), bei rechts fahren halt anders rum...
Ich kenn die NiboBee jetzt zwar nicht genau, aber wenn sie dir ja sowieso schon die Werte liefert (denke mal als ADC Wert) dann brauchst diese ja nur mehr vergleichen und danach handeln

**xmaniix** · 27.06.2012, 18:17

simpel und vielleicht bei leichten strecken möglich.. jedoch ist der lenkwert dann fix und bei starken kurven wird das wohl sehr ruckelig/unschön werden, oder lieg ich da falsch ?
kann man das durch zB einen PID regler "glätten" ? ich weiß theoretisch, wie der regler funktioniert, nur ist mir nicht klar für welche größen ich das berechnen lassen würde.... => beim geradeausfahren hätte ich zB einen regler für den linken und einen für den rechten motor - wie ist es bei der linienverfolgung ?

Danke & Grüße !