Hallo Spelli2001.

Naja, höhere Mathematik ist das (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik) noch nicht, aber streckenweise etwas "trocken". Regelungstechnik kann man zwar auch mit dem gesunden Menschenverstand und den vier Grundrechenarten zu einer gewissen Reife bringen. Mit den vorgeschlagenen Methoden geht's aber in der Regel gezielter.

Regeln in Software bedeutet auf dem Mikrocontroller zyklisches messen, vergleichen und adäquates reagieren auf die Regelabweichung.

Messen wird in deinem Fall am einfachsten das zählen von Lichtschrankenimpulsen getrennt für beide Räder über einen bestimmten Zeitraum hinweg sein oder aber die Messung der Wellenumlaufzeit ( je nachdem, was die höhere Bitzahl des Ergebnisses bringt und an welcher Getriebestufe man einen Geber montieren kann).

Rechnen tut man wie von oberallgeier oben bereits verlinkt.

Reagieren bedeutet bei DC-Motoren in der Regel die Veränderung einer oder beider Motor-Steuer-PWM-Werte.