Du baust einen arm an den roboter der wenn du nach links dich drehst um 1° der arm sich nach rechts dreht um 1° also das es so eine rechnung ist (Winkel=winkeldrehen-winkelarm=0) was heißt der arm ist auf der selben position wie vorher nur das fahrzeug ist um ein paar grad gedreht. und man mist per sensor den winkel zu den arm.
Wenn der Arm immer im gleichen Winkel zu Ausgansposition bleiben muss, wofür soll der dann gut sein? Dann kann man doch gleich einfach die Winkel um die sich der Roboter gedreht hat addieren und sich den Arm schenken. Nur um ein paar Additionen zu sparen ist so ein Roboterarm mit Steuerung irgendwie recht aufwendig.

Davon mal abgesehen, was nutzt der Winkel zwischen Roboterarm und Roboter für die Positionsbestimmung?
Wenn sich der Roboter auf der Stelle dreht, ändert sich der Winkel aber nicht die Position des Roboters im Raum.
Wenn der Roboter geradeaus fährt, ändert sich die Position und der Winkel bleibt gleich.