Moin Frank,
ich kann dich beruhigen, es handelt sich um eine optische Maus. Es gibt also keine Probleme mit einer Kugel...

So einfach mit dem Winkel kann es nicht sein. So würde es nur funktionieren, wenn sich der Roboter im Stand dreht (Räder drehen sich entgegengesetzt). Aus dem X-Wert ließe sich dann einfach der Winkel (Bogenmaß) errechen.

Allerdings ist es bei Drehungen, bei denen sich die Räder unterschiedlich schnell drehen, nicht mehr so einfach.

Gruß
Johannes