also ok nochmal.

ich meinte entweder man macht einen fix punkt auf den boden also der nicht eingebrannt wird, sondern den man per ansteuerung immer auf der selben position hält und dann misst man immer den winkel zum punkt und hat die drehung.

Oder

Du baust einen arm an den roboter der wenn du nach links dich drehst um 1° der arm sich nach rechts dreht um 1° also das es so eine rechnung ist (Winkel=winkeldrehen-winkelarm=0) was heißt der arm ist auf der selben position wie vorher nur das fahrzeug ist um ein paar grad gedreht. und man mist per sensor den winkel zu den arm.
Also sowas wie eine uhr wo minutenzeiger läuft aber der stundenzeiger bleibt stehn egal wie sich der minutenzeiger bewegt.