Positionsbestimmung

[Frank]

So einfach mit dem Winkel kann es nicht sein. So würde es nur funktionieren, wenn sich der Roboter im Stand dreht (Räder drehen sich entgegengesetzt). Aus dem X-Wert ließe sich dann einfach der Winkel (Bogenmaß) errechen.
Allerdings ist es bei Drehungen, bei denen sich die Räder unterschiedlich schnell drehen, nicht mehr so einfach.

Da kannst du recht haben. Aber was spricht dagegen den Roboter kurz vor jeder Drehung zu stoppen und nur auf der Stelle drehen zu lassen? Macht man doch eh meist so!

Und warum nimmst du eigentlich nicht gleich Schrittmotoren für Roboter? Damit müsste die Position mindestens genauso genau bestimmt werden können wie mit der Maus - nur viel einfacher!

Gruß Frank

[Johannes]

Das auf dem Stand drehen wäre nicht das Problem, allerdings fährt ein Roboter nie perfekt geradeaus. Und es wäre gut, wenn dieser Fehler korrekt in die Positionsbestimmung eingeht.

Zu den Schrittmotoren: Der Clou bei einer optischen Maus ist ja gerade, dass der Weg direkt gemessen wird und nicht indirekt über die Radumdrehungen.

Gruß
Johannes

Schau mal hier rein, vielleicht hilft dir das
http://www.informatik.uni-leipzig.de...eq/Diffeq.html

Allerdings für mich wird es da etwas zu mathematisch!

Warum verwendest du nicht 2 Sensoren einer optischen Maus, die nebeneinander angeordnet sind. Aus diesen Daten lässt sich dann mit etwas Mathematik die Geschwindigkeit und der Winkel (in Bezug auf den Startwinkel) berechnen.

Nach ein paar dutzend Metern wird das ganze dann aber sicherlich sehr ungenau, da sich die Fehler hier addieren. Helfen tut hier nur ein Abgleich, der alle paar Meter kommen muss (Bake, etc).

Grüße
Steffen

[Frank]

Liefern überhaupt optische Mäuse zuverlässige Daten bei Teppich oder Laminat Untergründen? Frag nur mal so, ich hab noch keine gehabt!

[Matthias]

Die funktionieren auf Parkett genauso gut wie auf anderen Oberflächen, sind aber wie gesagt über mehrere metern ziemlich ungenau. Man könnte auch ein Lasernetz ein paar Zentimeter über dem boden Spannen, die Maus muss dann nurnoch inm Rastermaß von nem Meter oda so gena sein. Das beste ist und bleibt aber immernoch eine kartierte Unterlage. Die könnte man ja einfach herstellen, sähe aber nich so dolle aus, wenn man das ganze Haus damit zupflastern würde...

Matthias

[Johannes]

Moin!
Die Mäuse sind meiner Erfahrung nach sehr genau. Das Schwierige an der Sache ist nur die genaue montage, damit beispielsweise bei einer perfekten Geradeausfahrt auch nur die Y-Achse hochzählt.

Man könnte, die Idee hatte ich auch schon, wirklich zwei Mäuse nehmen und die neben den Rädern positionieren. Dadurch wäre das Verfahren der Odometrie sehr ähnlich, nur das nicht die Radumdrehungen sondern der wirkliche Weg gemessen wird, was viel genauer sein dürfte. Allerdings habe ich nur eine Maus.

Gruß
Johannes

[SWOOOP]

Ich hab das mit 2 oder 3 Mäusen mal auf der Hannovermesse gesehen. Ich glaube beim Roboter-Fussball-Kontest. Hab leider keine Zeit zum Suchen des Links. Musst Du mal suchen. Jedenfalls haben die mehr als eine Maus (optisch) benutzt um die Position auf dem Spielfeld zu bestimmen. Die Robs hatten drei Allseitenräder (hab mir auch gerade 3 bestellt )

[Johannes]

Die haben dann wahrscheinlich die in alle drei Richtungen ausgerichtet. Ok, wenn die Uni das auch nicht hinbekommen hat, werde ich es auch mit zwei machen

Ich werde euch dann informieren, wenn ich zu der Sache was ins Web gestellt habe.

Gruß
Johannes

[SWOOOP]

Also zwei hatten die auf jeden Fall am Rob. Ob drei ????
Hast Du was dazu im Netz gefunden ? Ich meine über den Fussball-Kontest und die Robs mit Maus drunter?