LabView-Fernsteuerungs-Tool mit diversen Routinen

[Max Web]

Hallo,

ein sehr schönes Projekt hast Du da, so etwas hätte ich auch gerne als Bachelorarbeit, wenn es so weit ist

Ich plane derzeit ein ähnliches Programm, daher habe ich ein paar Fragen:
Du schreibst, dass die Aktionen des RP6 erst etwas später eingeleitet werden - wie lange dauert das in etwa, bis die aktualisierten Sensordaten auf dem PC ankommen?
Welche Baudrate verwendest Du mit dem BTM222 und wie oft/wann aktualisierst Du Deine Sensordaten? Wie schneidet das Remotrol-Protokoll dabei performancemäßig ab, d.h. wie viele Kommandos/Sensorupdates pro Sekunde kriegst Du übertragen?
Ein kleiner Vorschlag, falls es wirklich so langsam ist: Eventuell könntest Du bei Kollisionen eine Art "Basis-Verhalten" auf dem Roboter implementieren, welches per PC auch abschaltbar ist und den Roboter sofort stoppt.

Weiter würde es mich sehr interessieren, welches Kameramodul Du verwendest und wie Du die Daten zum PC überträgst.

Grüße,

Max Web

[fabqu]

Hi Max,
danke dir.
Ich versuche dir deine Fragen mal so gut wie möglich zu beantworten.
Das einfachste: Baudrate habe ich von Fabian E. übernommen, 38400.
Die Daten werden laufend alle 200ms (glaube ich) vom RP6 gesendet, der PC arbeitet sie dann simultan ab. Die Zeitverzögerung zwischen einer Aktion und der Reaktion ist dabei deutlich unter einer Sekunde, in der Regel merkt man es nicht. Nur bei den Bumperanschlägen merkt man, dass der RP6 (im Gegensatz zu den Beispielprogrammen z.B.) noch ganz kurz weiterfährt.
Das Senden von befehlen an den RP6 klappt ganz gut, nur darf man es nicht übertreiben (ich lasse immer etwa 20-50ms zwischen zwei Befehlen). Wenn man mit der vollen PC-Leistung rechnet und Daten schickt, gehts natürlich schief!
Das mit dem Basis-Verhalten hatte ich mir auch schon überlegt, zumindest was Bumper und evtl auch noch ACS betrifft. Hatte nur in der Bachelorarbeit dafür keine Zeit mehr, steht auf der ToDo-Liste.
Ich hatte schon einmal einen Thread hier, der sich mit meinem größten Problem beschäftigte: Bei laufenden Motoren (und den ganzen anderen Stromfressern Servos, superhelle LEDs und so zeugs) versagte die gesamte Kommunikation sowohl der Module untereinander, als auch vom M128 zum PC. In der Regel stürzte dabei die M128 als erste ab, während die Base noch im letzten Befehl hängen blieb und z.B. einfach weiterfuhr. Das habe ich aber mit der getrennten Stromversorgung (eine für Base, M32 und M128, eine für alle weiteren Sensoren, die Servos und weitere Spielereien) ganz gut in den Griff bekommen.

Grüße

[fabqu]

Ich wollte gerade den Sourcecode der uCs und die .exe einstellen, jedoch sind die Dateien zu groß...
Auch als .zip! (630kb alleine die .exe)
Besteht überhaupt Interesse? Dann würd ichs mal anders versuchen; z.B. mit diesem Link hier. Weiß nicht, ob das wirklich klappt
Weiß nur nicht, ob das geht.
Würde mich sehr über Kritik/Anregungen freuen!!! Fragen immer gern hier an mich!

Grüße

[Dirk]

Bei mir hat's geklappt!

Danke!

[Max Web]

Hallo,

bei der Firmware kann ich jetzt nur die Konfiguration M128=Master, M32=Slave, Base=Slave finden, ich selbst nutze aber nur die Base und ein RNControl 1.4 mit einer portierten M32 Lib.
Der Source scheint aber nach kurzem Drüberschauen fast komplett auf Remotrol zu basieren - funktioniert das Programm auch, wenn ich einfach die Originaldateien der Remotrol benutze oder kriege ich dann Probleme?

Vielleicht sollte noch erwähnt werden, dass man zum Ausführen auch die LabView Runtime-Engine benötigt - diese ist in LabView enthalten (Tip für alle Studenten: Schaut mal nach, ob ihr LabView von eurer Uni kostenlos bereitgestellt bekommt) oder kann auch im Internet unter http://joule.ni.com/nidu/cds/view/p/id/2534/lang/en heruntergeladen werden.

Grüße,

Max Web

[fabqu]

Also ich lade jetzt nochmal alles hoch, auch die Firmware für die Base als master und für die M32 als Master - wie gesagt, das basiert alles auf Fabian E.'s Remotrol. Das alles ist hier, ich habe auch die Pinbelegung, wie ich sie verwende, reingestellt - das Suchen im Code, wo was ist, ist recht anstrengend.
Jedoch habe ich nur zu Beginn des Projekts mit dem Base-Master gearbeitet, dann ganz kurz mit dem M32-Master und ansonsten nur noch mit der M128. Daher weiß ich gar nicht, obs funktioniert (die Grundfunktionen Fahren, Sevos M32, Scheinwerfer, Sharps und Bumper sollten aber genauso funktionieren, denke ich. man muss sie halt noch einbinden, kann ich gerne auf meine Liste setzen.)

Dass man für die .exe eine eigene Runtime braucht, wusste ich auch nicht. Bitte sagt mir vor allem, ob es mit eurer Bildschirmgröße funktioniert, ich habe hier nur einen Bildschirm als Testobjekt.

@Max: Versuche es doch mal mit der Base als Master (sie die Firmware) und sag mir, ob das so funktioniert hat.
Das LabView-programm ist aber darauf ausgelegt, eine Serielle Schnittstelle (wenn auch nur virtuell) zu verwenden.

Grüße

[Max Web]

Hallo,

scheinbar braucht man dafür die 2009er Runtime - allerdings startet das Programm nicht, da es verschiedene VIs benötigt. Ich werde es nochmal testen, sobald ich mir LabView aus dem Uni-Netz heruntergeladen habe, also am Montag oder Dienstag.

Grüße,

Max Web