rHex im Eigenbau?

[gehunger]

Ha - da habe ich gerade durch Zufall entdeckt, dass ich doch nicht alleine mit der Idee da stehe! Eigentlich wesentlich mehr als nur die Idee, denn mein RHex ist zwar wegen beruflicher Auslastung momentan etwas ins Stocken geraten, aber nahezu durchgeplant und mechanisch schon relativ weit aufgebaut. Faszinierend fand ich an der Konstruktion die Wendigkeit auch im Gelände und wie das kommerzielle Original handelt es sich bei mir auch zunächst eher um die Antriebsplatform zum späteren Ergänzen mit einem Arm od. dgl. - mal sehen. Geplantes Budget ca. 1k EUR für die Basis und da liege ich momentan ganz gut drin.
Die Beine von RHex sind aus GFK laminiert - einfach aus 2,5 cm breitem Gurtmaterial. Das RHex/xRHex Original verwendete diese Beine späterhin wegen des geringen Gewichtes bei hohem Elastizitätsmodul (besser als Metallbeine oder CFK). Richtig motorisiert kann das Kerlchen damit auch auf 2 Beinen balancieren und hüpfen. Aber da wird's auch schon teuer. Deshalb verwende ich einfache Getriebemotoren mit etwas mehr als 5 Nm mit Auskopplung über Zahnrad auf AS5055 Drehwinkelencoder. Die Motorsteuerung läuft über 6x VNH2SP30. Damit wird RHex kaum hüpfen, aber Dampf hat er trotzdem. Die Energie kommt aus 4 LIFEPO4 Akkus a 12 AH. Die Steuerung fange ich mit einem ATXMEGA128A1 an und schaue mal, wie weit ich damit komme.

Gruss Gerd

 

[Großer]

Es wird konkreter (langsam)..

Für Fotos muss ich leider (kann sie hier nicht hochladen) verweisen auf: http://www.kars-landau.de/fachobersc...-schueler.html
Die Beine haben d= ca. 125mm, 9-Lagen unidirektionales 20mm Glasfaserband. Der erste Versuch hatte 20 Lagen und war deutlich zu steif, das Optimum dürfte so bei 12 liegen. Per 3d-gedruckter Klemme sind sie direkt an die Welle eine Getriebes (1:4) eines 42mm-Steppers geschraubt. Gesteuert wird das ganze über einen Tinkerforge-Stack der wiederum seine Anweisungen von einem Tablet per WLAN empfängt. Das Konzept verzichtet auf einen Encoder und baut darauf, dass die Motoren keine Schritte verlieren. Ob dies klappt werden Versuche zeigen, rechnerisch wird es knapp. Baukosten bisher: Beine 10 E (Material), Klemmen 40 E (Druckkosten), Motoren mit Getriebe 220 E, Tinkerforge 450 E. Kommen als großer Posten noch die Akkus / Ladegerät und das Chassis. Der nächste Schritt wird aber erstmal ein Sperrholzbrett sein, um die Kombi Stepper-Steuerung ausführlich zu testen. Die Gesamtmasse wird wohl auf ca. 7kg rauslaufen.
Wenn das Brett seine ersten Schritte macht und der verbleibende Bauraum für die Akkus feststeht kommt die Geschichte in ein Al-Gehäuse.

Gerd, Deinen Entwurf find ich sehr gelungen, bin mal gespannt wie sich die Antriebe bewähren. Was sind das für Akkus?