Glasfaser halte ich für ungeeignet für die Beine. Das Material ist eher auf Zug als auf Druck stabil und bei den Beinen ist eine Belastung in alle Richtungen zu erwarten. Vielleicht kann man durch geschicktes Laminieren etwas erreichen.

Mit bürstenlosen Motoren hab ich bisher noch nicht so oft gearbeitet. Die Luxusvariante wäre vermutlich mit den RoboDrive Motoren. Eine Mischung aus Servomotor und Schrittmotor mit einem tollen Drehzahlbereich, nur leider sind die dann doch recht teuer.