Diskussion zum RP6 M256 WIFI Modul

[Max Web]

Stimmt, da hab ich mich wohl vertippt...

atoi: string to integer
itoa: integer to string

[fabqu]

Hi noch mal,

habe nun den ersten Teil mal soweit zusammen.
Würde sich jemand mit mehr Sachverstand den bisherigen Code mal ansehen? Es ist im Prinzip das Beispiel 12 der M256. Ich habe in der Main.c nur die beiden Funktion "void behaviour_wifiControl(void)" verändert und eine Funktion "int cmdsplit(void)" hinzugefügt.
Keine Fehler beim Kompilieren, nur die Warnung "RP6M256_12_WIFI_REMOTE_2.c:487: warning: 'x' may be used uninitialized in this function".
Meine Fragen:
Klappt das so??
und in der Funktion "int cmdsplit(void)" habe ich anstelle der "normalen" str_fill einfach eine for-Schleife gelegt. Klappt das so???
Und wenn ich den atoi-Aufruf mache, ist mein Array "tmp" mit einigen Ziffern besetzt, der Rest wurde vorher mit "x" aufgefüllt. Sieht also z.B. so aus (für 10 Einträge) : |#|3| : |2| : |5|0|*|x|x|, wenn der gesendete String dieser war: #3:2:50*
Wird das dann richtig übernommen? Das resultierende Array params sollte danach so aussehen: |3|2|50|.

Danke schon einmal! Möchte erst einen Sachkundigen Rat hören, bevor ich daran weiterbastle. Sonst wird das debugging später etwas schwer für mich.
In die untere Funktion kommt dann noch ein Funktionsaufruf für das Bearbeiten dieses gesplitteten Strings.

Hier der Code:

//This Funktion splits the incoming String. This String looks like: #1:30:50:0:13*.
// "#" = Begin of Command
// "*" = End of Command
// "1" is for "driving"
// "30" ist for left engine, "50" ist for right engine -> driving a curve
// "0" is for "driving forwards"
// "13" is just an increasing number, increased after every command

 #define MAX_PARAMS 6
int params[MAX_PARAMS];


int cmdsplit(void)
{
    int cursor;
    cursor=0;
    int param_nr;
    param_nr =0;


    // Parameterarray initialisieren
    int i;
    for (i=0;i<MAX_PARAMS;i++)
        params[i] = -1;


    /* Prüfen ob der command-string gültig beginnt */
    if ((receiveBuffer_WIFI[cursor] != '#'))
        return -1;


    while (receiveBuffer_WIFI[cursor] != '\0' && receiveBuffer_WIFI[cursor] != '*') // prüfen ob das ende erreicht wurde
    {
        char tmp[10];
        char x;
        for (i=0;i<10;i++)
            tmp[i] = x;        
        //Str_Fill(tmp,'x',10);//!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
        cursor++;
        int j;
        j= 0;
        while(receiveBuffer_WIFI[cursor] != ':' && receiveBuffer_WIFI[cursor] != '*')
        {
            tmp[j] = receiveBuffer_WIFI[cursor];
            cursor++;
            j++;
        }
        params[param_nr] = atoi(tmp); // wert auslesen
        if (param_nr >= MAX_PARAMS)   // sind mehr parameter verfügbar als erwartet? Stimmt was mit dem Commando nicht...
            return -1;
        param_nr++;


        // Überspingen der ausgelesen Zeichen und ermitteln des nächsten "interessanten" Teils im string.
        while((receiveBuffer_WIFI[cursor] != ':') && (receiveBuffer_WIFI[cursor] != '*') && (receiveBuffer_WIFI[cursor] != '\0'))
            cursor++;
    }


  return param_nr;
 }




/**
 * This behaviour allows to remotely control the Robot with Text commands that
 * are sent over a WIFI connection (with a small modification also via standard serial interface).
 *
 * It basically receives a text line (with \r or \n or both at the end) and checks if 
 * it is a command or a number. If it is a number it sets the speed of the motors. 
 *
 * This behaviour first waits to be activated, then it surpresses all other behaviours 
 * (except for the low battery behaviour).
 * 
 */
void behaviour_wifiControl(void)
{
    static uint8_t speedl = 0;
    static uint8_t speedr = 0;
    switch(wifiControl.state)
    {
        case IDLE: 
            if(getInputLine_WIFI())
            {
                if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"cmd")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"command")==0)
                {
                    writeString_P_WIFI("\nWIFI COMMAND MODE ACTIVE\n"); 
                    wifiControl.state = WIFI_ACTIVE;
                    break;
                }
                else if(!behaviour_command_interpreter()) // Call behaviour control interpreter code
                    writeString_P_WIFI("\nYou must enter cmd or command to enable command mode!\n"); 
            }
        break;
        case WIFI_ACTIVE: 
            if(getInputLine_WIFI())
            {
                if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"z")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"quit")==0)
                {
                    writeString_P_WIFI("\nWIFI COMMAND MODE EXIT!\n"); 
                    wifiControl.state = IDLE;
                }
                else if( strcmp(receiveBuffer_WIFI,"fwd")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"f")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"w")==0)
                {
                    wifiControl.speed_left = speedl;
                    wifiControl.speed_right = speedr;
                    writeString_P_WIFI("\nFWD!\n"); 
                    wifiControl.dir = FWD;
                }
                else if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"bwd")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"b")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"s")==0)
                {
                    wifiControl.speed_left = speedl;
                    wifiControl.speed_right = speedr;
                    writeString_P_WIFI("\nBWD!\n"); 
                    wifiControl.dir = BWD;
                }
                else if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"left")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"l")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"a")==0)
                {
                    if(speedl/2 >= 30) 
                    {
                        wifiControl.speed_left = speedl / 2;
                        wifiControl.speed_right = speedr / 2;
                    }
                    else if(speedl > 10)
                    {
                        wifiControl.speed_left = 30;
                        wifiControl.speed_right = 30;
                    }
                    writeString_P_WIFI("\nLEFT!\n"); 
                    wifiControl.dir = LEFT;
                }
                else if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"right")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"r")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"d")==0)
                {
                    if(speedl/2 >= 30) 
                    {
                        wifiControl.speed_left = speedl / 2;
                        wifiControl.speed_right = speedr / 2;
                    }
                    else if(speedl > 10)
                    {
                        wifiControl.speed_left = 30;
                        wifiControl.speed_right = 30;
                    }
                    writeString_P_WIFI("\nRIGHT!\n"); 
                    wifiControl.dir = RIGHT;
                }
                else if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"fl")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"q")==0)
                {
                    if(speedl/2 >= 30) 
                    {
                        wifiControl.speed_left = speedl / 2;
                        wifiControl.speed_right = speedr;
                    }
                    else if(speedl > 10)
                    {
                        wifiControl.speed_left = 20;
                        wifiControl.speed_right = 40;
                    }
                    writeString_P_WIFI("\nCURVE FWD LEFT!\n"); 
                    wifiControl.dir = FWD;
                }
                else if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"fr")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"e")==0)
                {
                    if(speedr/2 >= 30) 
                    {
                        wifiControl.speed_left = speedl;
                        wifiControl.speed_right = speedr / 2;
                    }
                    else if(speedr > 10)
                    {
                        wifiControl.speed_left = 40;
                        wifiControl.speed_right = 20;
                    }
                    writeString_P_WIFI("\nCURVE FWD LEFT!\n"); 
                    wifiControl.dir = FWD;
                }
                else if(strcmp(receiveBuffer_WIFI,"stp")==0 || strcmp(receiveBuffer_WIFI,"x")==0)
                {
                    writeString_P_WIFI("\nSTOP!\n"); 
                    wifiControl.dir = FWD;
                    wifiControl.speed_left = 0;
                    wifiControl.speed_right = 0;
                }
                else if(!behaviour_command_interpreter()) // Call behaviour control interpreter code
                {
                    cmdsplit();
                    
                    
                    
                    
                    
                    
                    /*uint8_t pwm_tmp = atoi(receiveBuffer_WIFI);
                    if(pwm_tmp == 0)
                    {
                        uint8_t not_a_number = 0;
                        int8_t i;
                        for(i = strlen(receiveBuffer_WIFI)-1; i >= 0 ; i--)
                            if((receiveBuffer_WIFI[i] < '0') || (receiveBuffer_WIFI[i] > '9'))
                            {
                                not_a_number = 1;
                                writeString_P_WIFI("\n### NOT A NUMBER! ###\n");
                                
                            }
                        if(not_a_number) {
                            pwm_tmp = speedl;
                            break;    
                        }
                    }
                    else if(pwm_tmp > 160){pwm_tmp = 160; writeString_P("\n--> Power limited to 160!");}
                    else if(pwm_tmp < 0) {pwm_tmp = 0;}
                    
                    writeString_P_WIFI("\n--> Change speed to:");
                    writeInteger_WIFI(pwm_tmp,DEC);
                    writeChar_WIFI('\n');
                                
                    
                    wifiControl.speed_left = pwm_tmp;
                    wifiControl.speed_right = pwm_tmp;
                    speedl = pwm_tmp;
                    speedr = pwm_tmp;*/
                }
            }
        break;
        case WIFI_EXECUTE_CMD:
            wifiControl.state = WIFI_ACTIVE;
        break;
        default:
            wifiControl.state = IDLE;
        break;
    }
}

EDIT: Nun, was ich möchte, ist eine Remote wie die von FabianE., gepaart mit den Cruise- und Avoid-Funktionen des Beispiels 12. Nur zur Info

[fabqu]

Hmmm... Ich lasse mir nun das fertige Array zusenden und versuche es auch gleich zu verarbeiten.
Das Zurücksenden klappt super, aber der Befehl wird nicht ausgeführt... ???
Hier die Ausgabe, wenn ich die zwei momentan möglichen Befehle 1 (fahren) und 7 (stoppen) sende:
("1" erwartet dann natürlich noch die Geschwindigkeiten der rechten und linken Kette und die Fahrtrichtung)

WIFI COMMAND MODE ACTIVE
#7:2*


Params:7|2|-1|-1|-1|-1
#1:20:20:0:4*


Params:1|20|20|0|4|-1

Der Code, den ich zu der Funktion aus dem letzten Beitrag hinzugefügt habe:

#define CMD_SET_SPEED               1
 #define CMD_SET_STOP                7

...



else if(!behaviour_command_interpreter()) // Call behaviour control interpreter code
{
    cmdsplit();
                    
    switch(params[0])
    {
        case CMD_SET_SPEED:
            moveAtSpeed(params[1],params[2]);
            changeDirection(params[3]);
        break;
        case CMD_SET_STOP:
            stop();
        break;
    }
                
                    
    //Hier wird mal getestet, ob auch alles richtig im params-Array drinnen steht:
    writeString_P_WIFI("\nParams:");writeInteger_WIFI(params[0],DEC);
    writeString_P_WIFI("|");writeInteger_WIFI(params[1],DEC);
    writeString_P_WIFI("|");writeInteger_WIFI(params[2],DEC);
    writeString_P_WIFI("|");writeInteger_WIFI(params[3],DEC);
    writeString_P_WIFI("|");writeInteger_WIFI(params[4],DEC);
    writeString_P_WIFI("|");writeInteger_WIFI(params[5],DEC);
    writeString_P_WIFI("\n");
}

[fabqu]

Scheinbar lag der Befehl "moveAtSpeed" mit den anderen in diesem Example verwendeten Befehlen "wifiControl.dir", "wifiControl.speed_left" und "wifiControl.speed_right" im Streit... Habe das nun geändert und es funktioniert
Ich hoffe, ich habe bis zum Wochenende eine halbwegs akzeptable Fernbedienung auf die Beine gestellt.

Grüße

[fabqu]

Mein Projekt nimmt langsam Gestalt an!
Ich habs mal in meinen alten Thread rein.

Grüße

[SlyD]

@Max Web und fabqu:

Eure Bedienoberflächen sehen wirklich schon sehr sehr schick aus!
Weiter so!


MfG,
SlyD

[fabqu]

Danke dir, wird schon!
Das neue LabVIEW 2011 und auch 2012 sind nicht mehr ganz so eckig und kantig und Windows-98-mäßig
Jetzt kann sich das auch mal sehen lassen.

[Filou89]

Hallo zusammen,
ich habe heute versucht, die M32 Platine von der M256 aus er I2C anzusprechen. Dabei habe ich gemerkt, dass es dazu noch gar keine Bibliotheken-Funktionen gibt.
Also habe ich versucht, selber etwas zu erstellen. Ich habe ganz einfach mit den Leds auf der M32 angefangen. Wie schon früher hier erwähnt, habe ich dabei das meiste bei der Kommunikation zur Base abgeschaut.
Grundsätzlich scheint es zu funktionieren, aber irgendwie will es doch noch nicht so, wie es sollte. Die Leds sollten genau denselben Status haben, wie die der M256.
Eventuell kann jemand von euch den Fehler finden. Hier könnt Ihr die Firmware mit allen nötigen c und h Dateien runterladen.
Grüsse Filou

[fabqu]

Ich wollte fragen, ob es eigentlich (ohne große Umstände) möglich ist, auf die M256 OHNE Router zuzugreifen? Also direkt vom PC (Wlan-Karte) auf den RP6??

Grüße

[SlyD]

Ja per ADHOC Modus
(Im Konfigurationsdialog aktivieren)

MfG,
SlyD