Also bei deinem Kopter ist das Integral nicht sooo wichtig, ein Kopter fliegt auch mit einem reinen P-Anteil (zumindest im ACRO (HH) Mode).
Ich persönlich würde mich nicht nur stur an das Paper halten, sondern einfach selbst einwenig experimentieren. So erhältst du auch einen tieferen Einblick und weißt im Endeffekt dann mehr über das Thema, als wenn du 10 Papers liest

Gruß
Chris