Ich habe in meinen Koptern zwei Modi: Acro (HH) und Hover
Beide besitzen einen PID-Regler. Im Acro-Mode wird der Fehler in der Winkelgeschwindigkeit mit p_gain multipliziert und auf die Motoren gebeben, außerdem wird der Fehler integriert und mit i_gain multipliziert. Und dann gibts noch den D-Anteil, der den Fehler mit dem vorherigen vergleicht und auch diesen wieder auf die Motoren gibt.
Wenn du konkrettere Fragen hast, stell sie einfach, aber ich kann dir jetzt nicht alles erklären.

Dieses Paper kenne ich nicht, sieht aber auf den ersten Blick ganz informativ aus.

Gruß
Chris