Bamolifo

[vohopri]

Auch die PWM Routine ist fertig und läuft auf dem Controller zufrieden stellend.

Übrigens das ist das Controllerboard, das schon längere Zeit fertig ist:

Bild hier  

Die Hallsensoren für Bumper, Taster und Odometrie sind bereits gekauft und müssen noch getestet werden.

Auch das Entwickeln eines Liniensensors soll bald folgen.

[vohopri]

Die Hallsensoren sind ausreichend empfindlich. Sie sprechen auf schwache Büromagnete und durch Influenz magnetisierte Eisenteile in relativ grosser Entfernung an. Die open Collector Ausgänge können Eingänge mit internen Pullups auf Low ziehen.

[vohopri]

Zu den Liniensensoren stelle ich gerade Überlegungen an, wie diese durch gepulste LEDs, Synchronverstärkung und Synchrondemodulation unter allen Umständen zuverlässig gemacht werden können. Lichtschutz Röhrchen alleine sind mir da zu wenig. Wechselnde Untergründe und Beleuchtungen so wie unebener Boden sollten nicht stören.

[vohopri]

Nun hab ich in einer Simulation Bandpassfilter, Synchrongleichrichtung Tiefpass und Komparator aneinander gehängt und siehe da, das Ergebnis ist für einen ersten Versuch erstaunlich.



Das Einschalten des Nutzsignals unter den viel grösseren Störsignalen wird klar erkannt.

Es zeigt sich, dass die Synchrondemodulation nach dem Bandpass noch eine wesentliche Verbesserung bringt. Die Schaltung ist noch nicht wirklich gut ausgearbeitet, sondern stellt eher einen Proof of Concept dar. Da ist noch etwas Optimierungsspielraum drin.