Antriebs Getriebemotor ist gekauft, für später auch ein zweites Exemplar: 6 - 12 V, ca 80 - 420mA und 60 RpM bei 12V unter Last. Das sollte auch für später gut ausreichen.

Auch die Räder gibt es bereits einschliesslich 4. Rad für eine 4 Rad Variante.

Für die Servoansteuerung habe ich die Timer Daten durchgesehen. Das ist zunächst recht unübersichtlich, aber im Datenblatt steht alles.

Die Berechnungsformeln sind mit einem einfachen LED Blinkprogrammm getestet und OK.

Fürs Servo hab ich mal angesetzt:

Servoimpulse durch 8Bit Timer:
Pause:
1 / 16e6 * 1024 * 256 = 16.32 ms
Minimal und Stellbereich je:
1 / 16e6 * 64 * 250 = 1 ms
ausreichend aufgelöst

So verbrauche ich nur einen 8 Bit Timer und habe nur 3 Interrupts pro Periode.