Magician Geradeausfahrt und wieder nicht....warum

[oderlachs]

wenn wir mal "tellen"... ich richte mich nach Deiner freien Zeit erklär ich dir das mal kurz...bzw wenn mein Listing mit lfd Bemerkungen in den Zeilen fertig ist schicke ich Dir das per mail...das ist dann verständlicher..zunächst werde ich die Segmentscheibenauswertung machen, am Steckbord so als "Steckverkabelung"..
will da mal erst mittels FZä.. die Umdrehungen messen im Leerlauf...möchte dann so stück für stück weiterausbauen um ales zu verstehen was ich da mache und was sich dadurch tut...zumindestens alles was geht(..zu verstehen ;=) )

nochmals zur Erklärung den Codeschnipsel habe ich einfach genommen, um überhaupt erst mal zu erfahren was das Board und der Robo damit macht, erste Funktionskontrolle sozusagen...nur mal eben sehen ob die Motoren Laufen, das Board geht usw., ja auch wegen der Garantie

Gerhard

Edit 14.6.12: Heute ist die GLS auf der Lochraster fertig verdrahtet und getestet. Es stehen folgende Spannungspegel am Ausgang an:
1. Hell = 0,110V
2. Dunkel = 4,7V

Ich hoffe das dies zur Auswertung gehen wird, heute Abend werde ich das am FZ testen, zum Anbau auf das Chassis muss ich noch einen 3x10mm Schlitz in die Lpl. fräsen, mal sehen ob ich das ohne Fräsständer "Drehmeln" kann/schaffe

Edit 2: Die Messung der GLS-Impulse (Die Scheibe hat 6 Lichtschlitze) ergab bei beiden ca. 14,5 HZ , gemessen mit einem Multimeter mit f-messbereich, ich weiss das ist nicht Ideal, aber erst mal akzeptabel um allzugrosse Abweichungen zu erkennen.

Edit 3: ernüchterne Erkenntnis, ich weiss nicht was ich da an Frequenz gemessen habe, als ich nochmals die rein digitalen Werte messen wollte, durch lkangsames Drehen der Räder musste ich feststellen das sich nix ändert und die Segmentscheibe IR- u. Lichtdurchlässig ist....grolll, gräm...grrr

[oberallgeier]

... ernüchterne Erkenntnis ... musste ich feststellen ... Segmentscheibe IR- u. Lichtdurchlässig ...

Stimmt, das hatten schon viele von uns mühselig gelernt - dass IR und sichtbares Licht zwei verschiedene Stiefel sind. Ich hatte das auch mal gerafft und dieses (klick) Torpedorohr aus Schrumpfschlauch durch Messingröhrchen ersetzt (klick). Mit Messing, später auch Alufolie gings dann perfekt.

[oderlachs]

Vielleicht war ich auch ein wenig übereifrig, denn es war ja Schutzfolie auf den Plastteilen vom Chassisbausatz. Doch anders hätte dies wieder nicht zwischen den Gabellichtschranken gepasst, die ich da hatte schienen wie dafür geschaffen von den Abmessungen. Auch habe ich wieder dazu gelernt, sowas vorher künftig zu testen und nicht erst alles auf ne Lochraster löten(...quetschen). Bin froh das ich das kurzschlussfrei mit meinen "guten Augen" hinbekommen habe. Eine Hand Lötkölbchen, andere die Lupe und den Zinnspender im Mund gehalten .
Auf jeden Fall gefällt mir das besser als wie beim Asuro, will nix dagen sagen, aber so ist ales fast aus eigenen Ideen und Vorstellungen entstanden, wenn ich auch so einiges an vorgefertigten Teilen/Modulen verwende. Früher hätte ich das Board vielleicht noch selber geätzt, gelötet usw. und das Chassis auch noch selber ausgesägt...geht leider nicht mehr.
Bis es weiter geht muss ich auf Schrauben warten, habe nicht genügend lange M2 Schrauben, um die "Stirntaster" zu montieren, falls der Robby mal gegen die Wand rennt...
Fotos über Arbeitsfortschritte folgen im Web...
Gruss Gerhard

[oderlachs]

Ja es ist schon ein Vietrteljahr wieder ins Land gegangen, die Gartenarbeiten werden weniger, die am Roboter dafür mehr...siehe Roboduino Webseite unter News und Fotogalerie.
Auch habe ich das mit dem Drama der Segmentscheiben hinbekommen in Sachen Odometrie. Scheiben sind mit selbstklebender Alufolie (Baumarkt oder Klempnerei)
überklebt und beide GS auf einen Interrupteingang zw. Zählung der Umdrehungen gelegt.
Zunächst habe ich erst mal eine optische Kontrolle der beiden Lichtschranken gebaut zum testen, die Motorsteuerung dadurch kommt später. Ist ja mein erstes Eigenkonzept.
Hier die prüfcode :

/* ========================================================================== */
/*                                                                            */
/*   interrupt_test1.c                                                        */
/*   (c) 2012 Gerhard Hinze                                                   */
/*                                                                            */
/*   Description                                                              */
/*    This example code is in the public domain.                              */
/* ========================================================================== */

void setup() {                
  
  pinMode(12, OUTPUT);  //LED 1 (left)
  pinMode(13, OUTPUT);  //LED 2 (right)
  attachInterrupt(0, blink_l,LOW);       // Gabellichtschranke linker Antrieb
  attachInterrupt(1, blink_r,LOW);       // Gabellichtschranke rechter Antrieb
}

void loop() 
{
  
}

void blink_l()  // Gabellichtschranke links schaltet
{
if ( digitalRead(12)!= true)
  {
  digitalWrite(12, HIGH);  //LED Green
  }
    else
    {
      digitalWrite(12,LOW);
    }
}


void blink_r()  // Gabellichtschranke rechts schaltet
{
if ( digitalRead(13)!= true)
  {
  digitalWrite(13, HIGH);  //LED Red
  }
    else
    {
      digitalWrite(13,LOW);
    }
}

Wer Fehler und Mängel findet oder Anregungen hat, da bin ich dankbar für eine Antwort

[oberallgeier]

... die Griffigkeit der Reifen ist, die da unterschiedlicher Art, trotz gleicher Reifen ...

Na ja, dieses Problem hatte ich auch mal (klick - und lesen nach "...Verzögerungen gabs massenhaft..."). Geholfen hatten bei mir Lagen eines alten Fahrradschlauchs, die konnten mit wenig Zug auf den erforderlichen Durchmesser gebracht werden. Tip: man kann einen Schlauch auch in Streifen passender Breite und Länge zerschneiden und zu einem Ring stumpf (!!! - genau - an den Schnittkanten) zusammenkleben mit Sekundenkleber. Hält bombenfest - wenn die Schnittfläche sehr gerade und glatt ist / Rasierklinge / , fettfrei natürlich etc. Achtung: beim Zusammenpressen der Endstücke besteht die Gefahr mit den Fingern kleben zu bleiben . . . (Erfahrungsbericht: hatte mal auf diese Weise einen durchgeriebenen Gummi-Flachriemen für eine Staubsauger-Walzenbürste geklebt - hielt danach noch so vier oder fünf Jahre, bis zum Ende des Staubsaugers).