Was fuer einen Kaefer verwendest du?
Du musst schauen wie du am besten mit den Timer Interrupts hin kommst, fuer Atmel uC gibts da Programme die dabei helfen (AVR Calc z.B.)
Da kannst du deine Intervallzeit von 73,268784ms und Quarzfrequenz als Vorgabe eingeben und bekommst als Rueckgabe die Info wie genau du mit verschiedenen Timer Prescalern/Werten an deinen Sollwert kommst (in ms und Abweichung in %).