... mit nem Kalman Filter werden wir wohl schon etwas Fehler rausbekommen. Hat jemand eine gute Lektüre bezüglich Kalman Filter für Leute, die mit höherer Mathematik nochnicht soviel zu Tun hatten? Bin erst Gymnasium 10 Klasse.
Ansonsten könnte man auch noch versuchen einen Ausgleich mit den Gyros zu machen. Wenn sich das Schiff dreht, hat man ja auch verschiedene Drehraten an den Gyros, mit den Werten könnte man ...
Bei meinem Szenario oben bin ich extra davon ausgegangen, dass keine Drehung (abgesehen von der unvermeidlichen der Erdachse) auftritt. Da ist also auch nichts zu kompensieren mit Kalmanfilter und ähnlichen Tricks.
Was man noch zur Verbesserung des Outputs des Beschleunigungssensors machen kann, sind im wesentlichen 2 Dinge:
1. Man sorgt für Temperaturkonstanz am Sensor, also baut man ihn in ein Gehäuse ein, das man thermostatgesteuert beheizt und erlaubt der Elektronik auch eine angemessene Hochlaufzeit nach dem Einschalten (ca. 1/2 Stunde) bevor man die ersten Messungen vornimmt.
2. Man kalibriert den Sensor vor jeder Meßfahrt indem man das Schiff definiert einer Beschleunigung von ax=ay=Null aussetzt und den in dieser Situation gemittelten Meßwert als Null definiert.
Mit diesen beiden Maßnahmen sollte man den Nullpunktfehler des Sensors auf (geschätzt) 1% des maximalen im Datenblatt angegebenen Fehler bringen können. Das ist eine erhebliche Verbesserung (aber leider nicht genug für das Vorhaben).