Hi,
ich hab grad ein ziemlich großes Problem.

Ich bin zur Zeit in Australien und schreib meine Bachelorarbeit bzw. mache ein final year project, dass mir dann als equivalent anerkannt wird.
Das Projekt umfasst das Design und die simple Ansteuerung eines 4 Achsen Roboterarms der an einen autonomen Roboter montiert wird und Gesten zur Interaktion mit Menschen erlauben soll. Die komplexe Ansteuerung inkl. Kinematik etc. übernimmt dann jemand anders in einem neuen Projekt. Soweit passt das auch alles, ich hatte 4 Hitec HS805BB Servos zur Verfügung, die schon modifiziert waren (externes Poti, von Servocity).

Für das Ellenbogen Gelenk hab ich mir Hitec HS645MG Servos gekauft, da das Drehmoment ja nicht mehr so groß sein muss wie am Schulter Gelenk. Da hab ich auch das Poti abgelötet und einen Stecker für ein neues drangelötet. Jetzt wollte ich heute die Kennlinie (PWM zu Winkel) messen und musste feststellen, dass die Servos zu zittern anfangen sobald sie sich der angepeilten Stellung nähern. Wenn ich das Poti selbst verstelle kann ich genau sehen wie sie zuerst langsamer werden und dann anfangen zu zittern. Ich hab erst gedacht das kommt davon, dass ich zu lange brauche um das Poti einzustellen und deswegen mal mit Getriebe getestet. Genau das gleiche Spiel, bevor das Servo zu nahe an die gesetzte Position kommt fängt es an zu zittern (So +- 10°).

Ich hab das PWM Signal schon geprüft, das ist 1A (aus einem SSC-32). Wenn ich mit dem Oszi das PWM direkt an der H-Brücke messe sieht das auch gut aus, bis eben das Zittern kommt, das Signal sieht dann logischerweise nach Chaos aus.

Mein größtes Problem ist jetzt aber, dass ich schon ewig auf die Teile aus der Werkstatt gewartet hab und deswegen ziemlich unter Zeitdruck steh.

Hat einer von euch das schonmal gehabt oder eine Idee wovon das kommen könnte? Ich hoffe mal, dass ich den IC auf der Platine nicht gekillt hab aber dann dürfte es ja eigentlich garnicht mehr funktionieren, vor allem nicht das langsamer werden bis zu einem gewissen Punkt.

Vielen Dank schonmal,
Lukas