4.8 V ist etwas wenig. Leider habe ich keine aussagekräftigen technischen Daten zu den Motoren gefunden. Ich denke dass man - in Verbindung mit dem L293D - mit 6V (also 4 Alkalibatterien oder 5 NiMH Akkus) ganz gut fährt. Längsregler für die Motoren zu verwenden ist ziemliche Verschwendung. Jedes Volt, das der Längsregler in Wärme verbrät, musst Du vorher als Batterie kaufen! Bei der Stromversorgung für die Elektronik ist das etwas anderes. Die Elektronik braucht (verglichen mit den Motoren) wenig Strom, deshalb sind die Verluste durch einen Längsregler akzeptabel. Außerdem ist die Elektronik auf eine saubere Versorgungsspannung angewiesen.
Der Motor ist vermutlich so ausgelegt, dass er bei 3V und dauerhafter Blockierung (da fließt der maximale Strom) nicht kaputt geht. Wenn Du Dein Werk unter Aufsicht fahren lässt, wird der Fall des dauerhaften Blockierens nicht auftreten. Also kann wenig kaputt gehen, selbst wenn die Spannung am Motor ein wenig höher ist.
Bei den L293D gibt es auch die Möglichkeit die Motoren per PWM zu takten, damit kann man zusätzlich die Spannung für den Motor reduzieren und zwar im Gegensatz zum Längsregler ziemlich verlustfrei. Damit kannst Du Dich mit der Betriebsspannung ziemlich unabhängig von der Nennspannung des Motors machen.

Zu den US Sensoren: Wahrscheinlich hast Du die Schallkapseln. Die alleine wirken nur wie ein Lautsprecher oder Mikrofon für eine bestimmte Ultraschallfrequenz. Deshalb braucht man da noch etwas Elektronik um daraus einen Abstandssensor zu bauen. Für den Anfang ist ein mechanischer Bumper sicher die einfachere Wahl. Wenn es fertige Sensoreinheiten sind, dann brauchen die sicher 12V (wenn sie vom Auto sind).