Eine frage Hätte ich noch
undzwar bin ich jetzt dabei ihm das drehen beizubringen daher soll er schauen ob der gegenstand noch im weg ist oder nicht.
er soll aber erst wen er sich gedreht hat wieder schauen ist noch was im weg oder nicht bevor er einfach lossfahrt daher soll er erstmal warten
und er soll auch erst drehen wen der gegenstand länger da ist
giebt es da eine andere möglichkeit als wait um das hinzubekommen? hab es schon mit einem zahler versucht aber das hat nicht so geklapt ist immer gleich wen er sich ein stuck bewegt hat losgebrettert oder hat sich bloss 1 milimeter bewegt
Mein derzeitiger code ist
Code:
$prog &HFF , &HF6 , &HD9 , &HFC 'Standard Fusebits für Orangutan SV-328
'Die üblichen Definitionen bei Standardprogrammen für Orangutan B-328
$regfile = "m328pdef.dat"
$crystal = 20000000 'Quarzfrequenz
$hwstack = 32
$framesize = 64
$swstack = 32
' ------ Anwendungsspezifische Configurationen ---------
Declare Function Srf02_firmware(byval Slaveid As Byte) As Byte
Declare Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
Declare Sub Fahren()
Declare Sub Anhalten()
Declare Sub Ruckwarts()
Declare Sub Drehen()
'Ports benennen
Motor1a Alias Portd.6
Motor1b Alias Portd.5
Motor2a Alias Portd.3
Motor2b Alias Portb.3
Config Pind.1 = Output
Config Pinb.3 = Output
Config Pind.3 = Output
Config Pind.5 = Output
Config Pind.6 = Output
Config Scl = Portd.2 'Gelb Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portd.0 'Lila
Config Pind.1 = Output
Red_led Alias Portd.1
Const Srf02_slaveid = &HE0 'Standard I2C Adresse von SRF02
'Variablen
Dim I As Integer
Dim A As Integer
Dim I1 As Integer
Dim A1 As Integer
Dim Entfernung As Integer
Dim V As Integer
Dim X As Byte
Dim T1 As Byte
Dim T2 As Byte
Dim T3 As Byte
' PWM Register setzen
' see the ATmega48/168/328P datasheet for detailed register info
' configure for inverted PWM output on motor control pins
Tccr0a = &HF3
Tccr2a = &HF3
' use the system clock / 8 (2.5 MHz) as the timer clock
Tccr0b = &H02
Tccr2b = &H02
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 'Konfiguriere Timer1
Enable Timer1 'schalte den Timer1 ein
On Timer1 Isr_von_timer1 'verzweige bei Timer1 überlauf zu Isr_von_Timer1
Enable Interrupts
Load Timer1 = 3125 'Timer1 wert der vorgeladen wird
Main:
'Warte 3 Sekunden
I2cinit
V = 0
I = 0
A = 0
T1 = 0
T2 = 0
T3 = 0
Do
' Messen
If T1 >= 7 Then
T1 = 0
Entfernung = Srf02_entfernung(srf02_slaveid)
End If
'Fahren oder nicht
If Entfernung >= 40 Then
Fahren
Else
Anhalten
End If
'Beschleunigen
If T2 >= 50 Then
T2 = 0
If I < 50 Then
I = I + 5
A = A + 6
End If
End If
Loop
End
Isr_von_timer1: 'ISR von Timer1
Load Timer1 = 3125
T1 = T1 + 1
T2 = T2 + 1
T3 = T3 + 1
Return
'------------- Hilfsfunktionen für SRF02 ----------
Function Srf02_firmware(byval Slaveid As Byte) As Byte
Local Firmware As Byte
Local Slaveid_read As Byte
Slaveid_read = Slaveid + 1
I2cstart
I2cwbyte Slaveid
I2cwbyte 0 'Leseregister festlegen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Slaveid_read
I2crbyte Firmware , Nack
I2cstop
Srf02_firmware = Firmware
End Function
Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte
Local Firmware As Byte
Local Temp As Byte
Local Slaveid_read As Byte
Slaveid_read = Slaveid + 1
'Messvorgang in starten
I2cstart
I2cwbyte Slaveid
I2cwbyte 0
I2cwbyte 81 'in Zentimetern messen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Slaveid
I2cwbyte 2 'Leseregister festlegen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Slaveid_read
I2crbyte Hib , Ack
I2crbyte Lob , Nack
I2cstop
Srf02_entfernung = Makeint(lob , Hib)
End Function
' Richtung angeben
Sub Anhalten()
I = 0
A = 0
Ocr2a = 0 'Links
Ocr2b = 0 'Links
Ocr0a = 0 'Rechts
Ocr0b = 0 'Rechts
V = V + 1
If V = 1000 Then
Toggle Red_led
V = 0
End If
Return
End Sub
Sub Ruckwarts()
Ocr2a = I 'Links
Ocr2b = 0 'Links
Ocr0a = 0 'Rechts
Ocr0b = A 'Rechts
End Sub
Sub Fahren()
If T3 >= 7 Then
T3 = 0
If Entfernung >= 40 Then
V = 0
Ocr2a = 0 'Links
Ocr2b = I 'Links
Ocr0a = A 'Rechts
Ocr0b = 0 'Rechts
End If
End If
Return
End Sub
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