Hallo,
D.h. wenn ich das (in der Skizze) rechte ende mit A0 verbinde, krieg ich 0V, weil ja das ja das selbe ist wie GND für den uC? und wenn ich das 'linke' Ende an den Analogport hänge, ist das Signal dann nicht 'negativer' als GND des Arduino?
Deine Überlegungen sind soweit richtig. Deswegen wird das so leider auch nicht funktionieren wegen den Bezugspunkten. Wenn du den Arduino direkt an GND hängst, kannst du durchaus den Strom der Motoren messen. Die Motoren werden wohl auch am meisten Strom im Roboter benötigen. Den Strom des Arduino kannst du ja einmal messen und als konstant annehmen. Den Strom kannst du ja per Software dazuaddieren und wird somit dann auch in der Berechnung der maximalen Laufzeit mit berücksichtigt.
Alternative wäre, den Widerstand in die Plusleitung zu hängen, dahinter einen Differenzverstärker (Operationsverstärker + 4 Widerstände) zu schalten und dann die Spannung hinter dem Operationsverstärker zu messen Dann wird auch der Strom des Arduino gemessen.
Den Widerstand würde ich ggf sogar noch kleiner wählen, um die Verluste zu reduzieren. Die gemessene Spannung kann dann immer noch mit OpAmps aufbereitet werden
Grüße, Bernhard