Mini- oder BoardKontroller - Roboter mit 1000 Motoren?? PC statt externe Kontroller?

[oberallgeier]

Verstehe ich das richtig? Servomotoren können nur eine Umdrehung ...

Jein. Du schreibst von Servomotoren, Calis007 hatte von Servos geschrieben, also von diesen Geräten, die im Modellbau als Schwenkantrieb sehr weit verbreitet sind - klick hier.

Noch mehr Jein: Die (Modellbau-) Servos sind üblicherweise für einen Schwenkwinkel von 180 Grad ausgelegt, können aber meist bis zu 270 Grad - aber KEINE volle Umdrehung - nochn Klick. Es gibt ähnliche Antriebe mit anderer Übersetzung, die können meist zwei Umdrehungen und werden z.B. als Seilwinden in Modellbooten benutzt. Dauernde Drehung in Servos und Seilwindenantrieben wird durch mechanische Anschläge innerhalb des Servogetriebes verhindert.

... Aber warum Servo hacken wenn Getriebemotoren das gleiche tun ...

Servos sind meist deutlich billiger als Getriebemotoren - auch wenn die Preisobergrenze für Servos ziemlich "oben" liegt.

... Vibroalarm-motoren scheinen perfekt zu sein für mich ...

Diese Motoren haben ziemlich wenig Drehmoment, da müssen Deine Kugeln schon sehr leicht sein und die ganze Aufhängung mit Umlenkungen ausserordentlich leicht laufen. Ich bezweifle stark, dass die eine 5g-Kugel heben können - das Seil wird ja vermutlich doppelt, als Schleife, gelegt und tariert sich daher selbst aus. Die Motoren in manchen billigen Servos sind ähnlich groß - und schwach - wie die Vibromotoren, aber sie haben ein ziemlich hoch untersetztes Getriebe und werden auch üblicherweise mit der doppelten Spannung - max 6V statt 3V oder nur 1,5V. Damit bekommen sie eine Drehzahl in der Größenordnung von 1 Upm und ein gutes Drehmoment. Drehzahl und Drehmoment sind für viele Anwendungen im Umfeld dieses Forums gut oder ausreichend.

... ich soll sie hacken um viele Umdrehungen zu erreichen ...

Das ist kein Soll, es zeigt aber eine Möglichkeit auf. Wie man den Umbau macht, kannst Du z.B. hier sehen - klick wieder.

... wie ich Umdrehungserkennung einbauen kann? Gibt es da spezielle Sensoren ...

Im obigen Link ist der Umbau zu sehen, mit dem ich eine Drehzahlmessung INNERHALB eines Billigservos errreiche. Damit betreibe ich meine autonomen Dosen, z.B. das MiniD0. Bisher habe ich aber noch keine DrehRICHTUNGSerkennung eingebaut. Die von mir verwendete Drehzahl- und Entfernungsmessung ist daher nicht absolut genau, dürfte aber in der erreichbaren Genauigkeit für die von Dir geforderte Genauigkeit reichen. Der verwendete Servo ist im verlinkten Posting bzw. im zugehörigen Thread genannt.

Ok?

[Calis007]

"Aber warum Servo hacken wenn Getriebemotoren das gleiche tun?"
Je nach Quelle ist es evtl. billiger.

"ich kann die Geschwindigkeit und Drehrichtung nicht kontrollieren oder?"
Kannst Du bei den anderen Motorarten auch nicht, wirst wohl eine H-Bruecke pro Motor brauchen und mit PWM ansteuern (oder ueber Servosignal, da wird's aber mit der Geschwindigkeit problematisch).
Wegen kein Getriebe: Ist die Frage wie schnell die drehen, evtl. geht direkt auf Welle wickeln - bei 20cm koennte es gehen (ohne dass der Durchmesser durch die Wicklungen zu stark ansteigt..).

"Was meinst du wie ich Umdrehungserkennung einbauen kann? Gibt es da spezielle sensoren?"
Taktscheiben auf der Welle und Gabellichtschranken oder Hallsensoren mit Magnet auf Welle. Ist aber beides auch nicht billig (x1000

"eventuell eine Kamera könnte reichen"
Glaub ich kaum, die Kugeln koennen sich ja gegenseitig verdecken, dann wird's kompliziert mit der Auswertung.

Vielleicht sind Schrittmotoren doch einfacher (praktisch ohne Last sollten die keine Schritte auslassen) - gibt es da welche, die klein und billig sind? Dann waere das einzig aufwendige daran die Ansteuerung (die doch etwas komplexer ist als bei einfachen DC-Motoren.

[Hubert.G]

Wenn die Kugelhubhöhe nicht mehr als 20cm sein soll, dann könnte ein Modellbauservo schon gut geeignet sein. Einfach einen längeren Hebel dran machen.
Dann hast du von jedem Servo die aktuelle Höhe, da du diese ja über die Impulsbreite vorgibst.
Für die Umdrehungserkennung gibt es mehrere Möglichkeiten. Wie früher bei der PC-Maus eine Scheibe mit Schlitze und Lichtschranke, auf der Scheibe weiß/schwarz Übergänge und ein Reflexoptokoppler. Wenn es um Drehzahl geht, dann ein Magnet in die Scheibe und ein Hallsensor davor der bei jeder Umdrehung einen Impuls gibt. Es gibt natürlich noch viel mehr Feinheiten.

[himo]

Erstmal danke euch allen. Wie ich sehe, ihr seid alle dafür dass Servos am besten geeignet sind für meine Aufgabe (in Betracht der kosten)
@oberallgeier: 5g sind doch sehr sehr leicht, ein servo muss es doch heben können, ich werde aber meine Test-Ergebnisse hier veröffentlichen (mit bisschen Zeit).
@Calis: ich denke dass ich per Imageprozessing es am besten lösen kann. Ja die Kugeln werden einander verdecken, aber ich konnte doch die Fäden neben einander in einer Ebene zeiehen lassen, 1000 Fäden könnten doch locker auf eine etwas größerer Scheibe Passen.
@Hubert: Ich habe es nicht verstanden mit dem alten PC-Maus!! ich kenne gar nicht das Prinzip.

Mir schweben aber einige Gedanken im Kopf wie ich mit wenigen Motoren alles zum Drehen bringen könnte, z.B. einpaar motoren als Antribekraft, und viel mehr bewegliche Motoren zum switchen zwischen den verschiedenen Geschwindigkeiten.
Statt 1000 Motoren zu nehemen, muss man doch in der Lage sein mit eipaar Duzende Motoren ein kleveres Apparat zu bauen.
Ich werde auf jeden Fall viel viel planen bevor ich los lege.

[021aet04]

Ich habe zwar nicht ganz verstanden wie du es machen willst, aber wenn du eine Skizze postest könnte ich mir eventuell etwas vorstellen.

Ich würde einfache Servomotoren (Modellbauservos) nehmen. So wie Hubert geschrieben hat mit einem längeren Hebel. Somit brauchst du auch keine Rückmeldung wo du bist. Du gibst einfach die Position vor wo er hin soll und den Rest macht der Servo.

Das Prinzip der Funktion der Maus wird hier beschrieben. http://de.wikipedia.org/wiki/Maus_(C...Optomechanisch
Das ist nur eine Skizze. In der Maus ist es etwas komplizierter aufgebaut da man auch die Richung (vor oder zurück bzw links oder rechts) erkennen muss.

MfG Hannes

[Calis007]

Die Variante mit Servo + langer Hebel (Strohhalm vielleicht? oder duennes Kohlefaser/GFK-Rohr?) kommt mir langsam auch am Praktischsten vor. Kein Rumfummeln im Servo, kein Motortreiber, keine komplexe Ansteuerung. Die gesparten Kosten kannst in bessere Servos stecken

[himo]

Ich habe zwar nicht ganz verstanden wie du es machen willst, aber wenn du eine Skizze postest könnte ich mir eventuell etwas vorstellen.

Es ist nur eine Idee, mal schauen ob sie realisierbar ist. Wie gesagt wenn ich was Interessentes erfinde :-D dann poste ich es hier.