Danke für den Tipp, dass werde ich mal ändern. Ich dachte das:

Waitms 500
Ina1 = 0
Ina2 = 0

Inb1 = 0
Inb2 = 0
Waitms 500

würde reichen.
Bald werden auch die Abstandssensoren angebaut, da bald
mein Paket von pollin kommen sollte.